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文档简介

1、平面铰链四杆机构的运动学分析，组长：黄(杆组法)，组员：明爱真(闭合矢量法)，王燕(瞬心法)，刘泽宁(虚拟样机法)，已知条件：AB=120，BC=250，CD=260，AD=300，杆AB:杆的转速，建立上图所示的坐标系，假设杆1在初始时刻处于水平位置。在杆组法中，取杆2、3和三个旋转副B、C、D组成RRR杆组，如下图所示。根据已知条件，可以得到：每根杆的长度，点B的位置坐标，点B的速度，点D的加速度，点D的加速度，杆组法，1。角度位置分析，RRR杆组的装配条件如下：其中杆2的角位移为：其中，其中，一个是位置的解，另一个是图中位置的解。旋转副C的位置矢量为：XY轴投影方程：点C的位置坐标为：杆

2、3的角位移由坐标关系导出，杆组法，2。角速度分析求导下列公式，得到杆3的角速度。角加速度分析将下列公式微分两次，以获得杆3的角加速度。将上述已知条件引入角位置、角速度和角加速度表达式的结果如下图所示：杆组法、闭合矢量法、1。创建矢量，用矢量l1、l2、l3和l0表示每个分量。x轴的正方向和每个向量的正方向之间的角度被设置为qi (i=1，2，3，0)。2。建立位移方程，封闭矢量法，3。求解位移方程：在公式中，用封闭矢量法求解方程，在公式：中，称为类型参数。同样，我们可以得到：封闭向量法；4.角速度方程(位移方程介导)求解方程；5.角加速度方程(位移方程为中介)求解方程：闭合矢量法，取0值，取每

3、一点，将上述已知条件转化为角位置、角速度和角加速度的表达式，如下图所示：闭合矢量法、瞬时中心法。这个重合点是速度的瞬时中心(如下所示)。三心定律：在平面上运动的三个分量有三个瞬时中心，它们位于同一条直线上。瞬心法，2。瞬心法通过每隔30年选择12个位置来求解光盘片的位置和角速度。绘制计算机辅助设计图如下：(1)瞬心法，以位置60为例，很容易知道杆1和杆2的瞬心是点B，杆2和3、3和4、4和1的瞬心分别是，根据三心定律，杆1和杆3的瞬心必须在直线BC上，也必须在直线AD上。所以交点是。瞬时中心法是由速度的瞬时中心法得到的，也就是说，它是计算出来的。显然，只要测量的长度，就可以计算部件3的角速度，并且可以直接测量角位移。瞬心法可用于计算构件3在12个位置上的角位置和角加速度，如下表所示：瞬心法可根据上表绘制角位置和角速度随时间的变化，如下图所示：虚拟样机法，根据课题要求，从零角度开始，建立了Adams模型。 并施加约束将1个左右运动应用于AB杆，PI如下图：虚拟样机法，在原点建立标记点作为CD杆角度测量的基础，建立测量，分别生成CD杆的角位置和角速度的测量曲线，后仿真处理模块绘制曲线(如下图所示)。 四种方法比较，杆组法，封闭矢量法，瞬时中心法，虚

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