合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案

1、 笔记：大概从第五章开始 p95球员自身属性/射门 p98获得其他球员属性/传球动作 p100其他函数 p113返回当前环境信息函数 p116我最近我去抢球 p117球员原子动作 p119 3种带球速度 p120没人防守快速带球有人防守慢速 p122踢球/传给最近队友 p123移动到某点转身体 p124截球 p132综合策略（根本看不懂） p199 附录linux基本操作 p203踢向某点 p204带球 p206射向球门 /带球+传球 p207 一些射门传球时需要的函数参考p208 实验内容截球/要更改worldmodel.h p209左有人向右45度带球反之课本5个实验代码：/ 1/vecp

2、osition posgoal(0,0);/踢到场中间/ 2/vecposition posgoal =wm- getposopponentgoal();/3/vecposition posgoal=wm-getposopponentgoal();/向球门方向慢速带球/angdeg ang=(posgoal-posagent).getdirection(); /soc=dribble(ang,dribble_slow);/ 4/soc=kickto(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent), ss-getballspeedmax()

3、+200);/最大速踢给最近球员/5/ soc=leadingpass(object_teammate_9,1);/踢给9号，误差范围1/ 6/else if(posball.gety()0) vecposition pos(40,20); double speed=1.0; soc=kickto(pos,speed);else vecposition pos(40,-20); double speed=1.0; soc=kickto(pos,speed); act-putcommandinqueue(soc);act-putcommandinqueue( turnnecktoobject(

4、object_ball, soc ) );/球员在左踢到右反之。考试题目：/拿球后行为，利用已有worldmodel（20） （playerteams.cpp大约130行位置改）(1) 在playon模式下，拿到球以后朝前方快速带球。 （p204中间）(2) 在playon模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。 （参考p204中间要加kickto函数，快速带球改为慢速）(3) 在playon模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。 （p206中间）(4) 在playon模式下，拿到球后，有人逼抢(自身周围7米范围有至少1名对方球员)，则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把

5、球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。 (5) playon模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。（if判断+p122传队友）(6) 在playon模式下，如果有人逼抢(自身周围7米范围有至少1名对方球员)，则安全带球；否则向球门方向快速带球。 （p120下面）(7) 在playon模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。 (p96下面按周期射门+if判断对手)(8) 在playon模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门。 (9) 在pl

6、ayon模式下，拿到球后，传给最近的周围没人防守的队友（没有人防守以其周围5米范围是否有对方球员为准）脚下。（p122上+一条if判断防守队员）(10) 在playon模式下，拿到球后，传给最靠近自己的前方的没人防守的队友（判断队友身边5米范围是否有对方防守队员）。 （p122中+一条if判断防守队员）(11) 在playon模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方半场，非10号球员传球给10号球员，10号球员则快速向球门方向带球。 (12) 在playon模式下，如果在本方场，则朝前方慢速带球，如果在对方半场，则朝球门快速带球。（p96 上）获得坐标，if判断球员位置 + p1

7、19 上 带球） (13) 在playon模式下，拿到球后，如果是2号，则把球踢到左侧边线，如果是5号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。（球可踢+判断球号是否为2，获得球员号码（p95 中）+绝对坐标，踢+）(14) 在playon模式下，拿到球后，如果我是4号，则传球给7号; 否则的话，传球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。（判断号码，传球，p209下 看不太懂，自求多福吧）(15) 在playon模式下，垂直带球。 (16) 在playon模式下，拿到球后带球到达球场中心，然后传给最近的球员。（见顶部） (17) 在playon模式下，1

8、0号带球前进，然后5号跟着10号一起前进，两球员在同一水平线 上，且距离为5。 (18) 在playon模式下，5号球员与拿球的对方球员的距离始终为5。 (19) 在playon模式下，2号和4号一起去盯防对方拿球队员 (20) 在playon模式下，如果是10号球员，在可踢球的状态下，如果自身的x轴坐标大于30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。（获取坐标，两个球门柱的周边找人，人少踢哪边）/拿球以后，需要自己添加worldmodel函数（12） （下面在三部分修改worldmodel.h 264行左右加类成员，worldmodel.cpp加声明，playerteams.cpp加应用）de

9、faltlscdkdeveloppwd当前目录cd主目录rcsssmonitormkdir.新建文件夹touch.新建空文件.上层目录mv.把.移动到.rm删除rmdir删除目录tar-cvfa.taraaa创建tar压缩文件chmod777*提升权限/拿球后行为，利用已有 worldmodel（20） (1) 在 playon 模式下，拿到球以后朝前方快速带球。 angdeg ang=0.0;soc=dribble(ang, dribble_fast);(2) 在 playon 模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。 angdeg ang=(vecposition(52.5,0)-posag

10、ent).getdirection(); soc=dribble(ang, dribble_slow);(3) 在 playon 模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。 soc=kickballclosetobody(-120)； (4) 在 playon 模式下，拿到球后，有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少1名对方球员)，则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。 circle cir(posagent,7); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_opponents,cir) ang

11、deg ang=0;if(num0) if(wm-getglobalposition(wm-getclosestinsetto(object_set_opponents.posagent)-posagent).getdirection()=0) ang+=45; soc=dribble(ang, dribble_withball); else ang-=45; soc=dribble(ang, dribble_withball); elseangdeg ang=(vecposition(52.5,0)-posagent).getdirection(); soc=dribble(ang, dri

12、bble_withball); (5) 在 playon 模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。 circle cir(posagent,7); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_opponents,cir) if(num0) soc=leadingpass(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent) ,1); elseangdeg ang=(vecposition(52.5,0)-posagent).getdirection(); soc=dribbl

13、e(ang, dribble_fast); (6) 在 playon 模式下，如果有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1名对方球员)，则安全带球；否则向球门方向快速带球。 circle cir(posagent,7); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_opponents,cir) angdeg ang=(vecpositoin(52.5,0)-posagent).getdirection();if(num0) soc=dribble(0,dribble_withball); else soc=dribble(ang,dribble_fast)

14、; (7) 在 playon 模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。 if(wm-isopponentatangle(30,30)=false) vecposition posgoal(pitch_length/2.0, (-1+2*(wm-getcurrentcircle()%2)*0.4*ss-getgoalwidth(); soc=kickto(posgoal,ss-getballspeedmax(); (8) 在 playon 模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门

15、。 if(wm-getballpos().getx()getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent),5); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_opponents,cir); if(num=0) soc=leadingpass(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates, posagent) ,1.0) ;else soc=dribble(0,dribble_withball); return soc;(10) 在 playon 模式下，拿到球后，把球传给最

16、靠近自己的前方的没人防守的队友（判断队友身边 5 米范围是否有对方防守队员）。 circle cir(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent),5); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_opponents,cir);vecposition diff=wm-getglobalposition(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent);angdeg ang=(diff-posagent).getdirection();if(nu

17、m=0&ang=-90&anggetclosestinsetto(object_set_teammates,posagent) ,1.0); (11) 在 playon 模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方半场，非 10 号球员传球给 10 号球员，10 号球员则快速向球门方向带球。 if(wm-getballpos().getx()getsecondclosestinsetto(object_set_teammates,posagent),1.0);if(wm-getballpos().getx()=0) if(wm-getagentobjecttype（）！=object

18、_teanmate_10) soc=leadingpass(object_teanmate_10 ,1.0)if(wm-getagentobjecttype()=object_teanmate_10) angdeg ang=(vecpositoin(52.5,0)-posagent).getdirection(); soc=dribble(ang,dribble_fast); (12) 在 playon 模式下，如果在本方半场，则朝前方慢速带球，如果在对方半场，则朝球门快速带球。 if(wm-getballpos().getx()getballpos().getx()=0) angdeg an

19、g=(vecpositoin(52.5,0)-posagent).getdirection(); soc=dribble(ang,dribble_fast); (13) 在 playon 模式下，拿到球后，如果是 2 号，则把球踢到左侧边线，如果是 5 号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。 if(wm-getagentobjecttype()=object_teammate_2) soc=kickto(vecposition(wm-getballpos().getx(),-34),1.0);act-putcommandinqueue(turnnecktoobject

20、(object_ball,soc);else if(wm-getplayernumber()=5) soc=kickto(vecposition(wm-getballpos().getx(),34),1.0);act-putcommandinqueue(turnnecktoobject(object_ball,soc);else soc=dribble(0,dribble_withball); (14) 在 playon 模式下，拿到球后，如果我是 4 号，则传球给 7 号; 否则的话，传球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空 隙大的球门一侧。if(wm-getagentobjectty

21、pe()=object_teanmate_4) soc=leadingpass(object_teammate_7,1.0); elsesoc=leadingpass(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent) ,1.0) angdeg ang=(vecpositoin(52.5,0)-posagent).getdirection(); soc=dribble(ang,dribble_fast);if(wm-isintheirpenaltyarea(wm-getballpos() if(wm-getglobalposition(wm-

22、getoppgoalietype().gety()getballspeedmax();else soc=kickto(vecposition(52.5,-6.0),ss-getballspeedmax(); (15) 在 playon 模式下，垂直带球。 if(wm-getballpos().gety()getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent) ,1.0) (17) 在 playon 模式下，10 号带球前进，然后 5 号跟着 10 号一起前进，两球员在同一水平线 上，且距离为 5。 /把球给10号，（134行）if(wm-getagen

23、tobjecttype()!=object_teanmate_10) soc=leadingpass(object_teammate_10,1.0);soc=dribble(0,dribble_slow);/180行if(wm-getagentobjecttype()=object_teammate_5) vecposition pos(wm-getballpos().getx()-5,wm-getballpos().gety()soc=movetopos(pos,20); (18) 在playon模式下， 5号球员与拿球的对方球员的距离始终为5。/180行 if（wm-getagentobj

24、ecttype（）=objectteammate5）vecposition pos(wm-getballpos().getx()-5,wm-getballpos().gety()soc=movetopos(pos,20); (19) 在 playon 模式下，2 号和 4 号一起去盯防对方拿球队员 /180行 if（wm-getagentobjecttype（）=objectteammate2）vecposition pos(wm-getballpos().getx()-5,wm-getballpos().gety()soc=movetopos(pos,20);if（wm-getagentob

25、jecttype（）=objectteammate4）vecposition pos(wm-getballpos().getx(),wm-getballpos().gety()-5)soc=movetopos(pos,20);(20) 在 playon 模式下，如果是 10 号球员，在可踢球的状态下，如果自身的 x 轴坐标大于 30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。 if(wm-getagentobjecttype()!=object_teammate_10) soc=leadingpass(object_teammate_10,1.0);if(wm-getagentobjecttype(

26、)=object_teammate_10&posagent.getx()30) soc=kickto(vecposition(52.5,0),ps-getplayerwhentoturnangle(); act-putcommandinqueue( soc ); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); return soc;/拿球以后，需要自己添加 worldmodel 函数（12） (21) 在 playon 模式下，拿球后传球给更靠近对方球门的最近队友。 soc=leadpass（wm-getcloses

27、tinsetto （objectsetteammates, wm-getposopponentgoal（）,1.0） (22) 在 playon 模式下，拿球后，搜索前方-3030 之间距离自己 20 米内是否有队友，如果有则传给该队友，否则自己带球。 page 209;(23).在 playon 模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大的速度踢，如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢 if（wm-getballpos（）.getx（）0vecposition pos(0,wm-grtballpos（）.gety（）)；soc=kickto（pos,ss-getballspe

28、edmax（）；if（wm-getballpos（）.getx（）=0 soc=kickto（vecposition（52.5,0）,ss- getballspeedmax（）；(24).在 playon 模式下，如果是 9 号拿到球，则令 9 号和 10 号同时冲至敌方球门处，在球门前，9 号传给 10 号，由 10 号进行射门 /把球给9号，（134行）if(wm-getagentobjecttype()!=object_teanmate_9) soc=leadingpass(object_teammate_9,1.0); angdeg ang=(vecpositoin(52.5,0)-p

29、osagent). getdirection(); soc=dribble(ang,dribble_fast);if（wm-isintheirpenaltyarea（wm-getballpos（） soc=leadingpass(object_teammate_10,1.0);if(wm-getagentobjecttype()=object_teanmate_10) soc=kickto（vecposition（52.5,0）,ss-getballspeedmax（）； /180行if(wm-getagentobjecttype()=object_teanmate_10）soc=kickto

30、（vecposition（52.5,0）,ss-getballspeedmax（）；(25).在 playon 模式下，如果我是 4 号球员并且拿到了球，则传给 7号球员，同时 7 号球员再传给 9 号球员，9 号球员继续以最大速度冲到球门处射门。if(wm-getplayernumber()=4&wm-isballkickable() soc=leadingpass(object_teammate_7,1); if(wm-getplayernumber()=7&wm-isballkickable() soc=leadingpass(object_teammate_9,1); if(wm-ge

31、tplayernumber()=9&wm-isballkickable() soc=movetopos(vecposition(40,0),1); soc=shoottogoalex(object_goal_l); act-putcommandinqueue(soc); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); （26）在 playon 模式下，求出 y 轴等于 0 的两侧的对方球员数量，将球传向对手少的一方，并且 x 轴值最大的队友。twopart rect *p1,*p2; objectt pret; p1

32、-setrectanglepoints(wm-getglobalposition(object_flag_l_t),wm-getglobalposition(object_flag_r_0); p2-setrectanglepoints(wm-getglobalposition(object_flag_l_b),wm-getglobalposition(object_flag_r_0);if(wm-getnrinsetinrectangle(object_set_opponents,p1)wm-getnrinsetinrectangle(object_set_opponents,p2) if(

33、wm-getagentglobalposition().gety()0) if(wm-getagentobjecttype()=wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,object_line_r) pret=wm-getagentobjecttype(); （27）在 playon 模式下，如果自身 7 米范围内有两个或两个以上的对手的话，则传球到 x 轴值最大的队友。if(wm-isballkickable() circle cir(posagent,7); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_oppo

34、nents,cir); if(num=2) objectt closestg; closestg=wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,vecposition(52.5,0); soc=leadingpass(closestg,1); act-putcommandinqueue(soc); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); （28）在 playon 模式下，求出己方的越位线，存在可以踢球的队友的话，如果自身是 10 号。那么 10 球员垂直跑向越位线的 x

35、轴值-2米，y 轴不变的点。 (29)在 playon 的模式下，求出球运动方向的直线方程，并且求出自己到该直线的距离，如果距离小于 4 的话，那么就垂直跑向该条直线。 （30）在 playon 的模式下，如果是自己可以踢球的状态下，如果自身 7 米内没有对方球员的话，则快熟带球，带球方向是朝着点（53,0）方向。if(wm-isballkickable() circle cir(posagent,7); int num=wm-getnrinsetincircle(object_set_opponents,cir); if(num=0) angdeg angdribble=(vecpositi

36、on(53.0,0)-posagent).getdirection(); soc=dribble(angdribble,dribble_fast); act-putcommandinqueue(soc); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); （31）在 playon 的模式下，如果距离球最近的是我方队友的话，如果我的 x 坐标小于 30 的话，并且我是 10 号，那么我跑向球的坐标加上（0,10）的坐标位置。 （32）在 playon 的模式下，发现前方没有队友的时候，如果自身 5米内有两个及两个以上的对

37、手的话，那么将球传给最近的队友。 /其他比赛模式下，进攻行为（8） 33 在本方角球模式下，如果自己是 10 号球员，则跑向角球点，并开球（球可踢，则踢球给 9 号）；如果自己是 9 号球员，则跑向距离角球点附近（随机选一点），准备接应球，其他球员跑本位点. else if(wm-iscornerkickus() if(wm-getplayernumber()=10) soc=movetopos(posball,ps-getplayerwhentoturnangle(); kickto(object_teammate_9,1); if(wm-getplayernumber()=9) soc=m

38、ovetopos(posball+vecposition(3,-3),ps-getplayerwhentoturnangle(); else if(wm-getplayernumber()!=10|wm-getplayernumber()!=9) soc=movetopos(posagent,ps-getplayerwhentoturnangle(); act-putcommandinqueue( soc ); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); return soc; 34 在本方边线球模式下，如果自己

39、是距离球最近的队员，跑向球；并开球（球在自己脚下则把球传给最近的队友）。else if(wm-isoffsideus() if(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posball)=wm-getagentobjecttype() soc=movetopos(posball,1); if(wm-isballkickable() soc=kickto(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,posagent),ss-getballspeedmax(); act-putcommandinqueue( soc

40、); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); return soc; 35 在本方边线球模式下，在本方半场左侧，则由 2 号去发；如果是本方半场右侧，则由 5 号去发；球在 2 号或者 5 号脚下，则踢向距离自己最近的队友。else if(wm-isoffsideus() circle cir(posball,20); double dist; objectt obj=wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,wm-getagentobjecttype(),&dist

41、); vecposition postea=wm-getglobalposition(obj); if(wm-getballpos().gety()0) if(wm-getplayernumber()=2) soc=movetopos(posball,ps-getplayerwhentoturnangle(); else if(wm-getballpos().gety()getplayernumber()=5) soc=movetopos(posball,ps-getplayerwhentoturnangle(); if(wm-isballkickable()&(wm-getplayernum

42、ber()=2|wm-getplayernumber()=5) soc=kickto(postea,ss-getballspeedmax(); act-putcommandinqueue( soc ); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); return soc; 36.在本方边线球的模式下，如果我是距离第二近的队友的话，那么我也跑朝着球的位置跑，直到距离球 7 米的范围。else if(wm-isoffsideus() circle cir(posball,20); double dist; object

43、t obj=wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,wm-getagentobjecttype(),&dist); vecposition postea=wm-getglobalposition(obj); if(wm-getsecondclosestinsetto(object_set_teammates_no_goalie,posball)=wm-getagentobjecttype() soc=movetopos(posball+vecposition(-7,-7),1); act-putcommandinqueue(soc); act-put

44、commandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); return soc; 37 在本方边线球的模式下，如果我是 4 号的话，并且距离球最近的队友不是我，那么我将跑向球的坐标加上（5,0）的位置上去。 else if(wm-isoffsideus() if(wm-getplayernumber()=4) if(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates_no_goalie,posball)!=wm-getagentobjecttype() soc=movetopos(posball+vecpos

45、ition(5,0),1); act-putcommandinqueue(soc); act-putcommandinqueue( turnnecktoobject( object_ball, soc ) ); return soc; 38 在本方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队友，那么我跑向距离球 12 米的范围内，并且距离对方球门点（53,0）最近的点。 39 在本方边线球的模式下，距离球最近的队果我不是距离球第二近的队友，那么我向自身向量（5,0）的方向跑去。else if(wm-isoffsideus() circle cir(posball,20); double dist;

46、 objectt obj=wm-getclosestinsetto(object_set_teammates,wm-getagentobjecttype(),&dist); vecposition postea=wm-getglobalposition(obj); if(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates_no_goalie,posball)=wm-getagentobjecttype() soc=movetopos(posball,1); else if(wm-getsecondclosestinsetto(object_set_teammat

47、es,posball)!=wm-getplayertype() soc=movetopos(posagent+vecposition(5,0),1); act-putcommandinqueue(soc); return soc; 40 在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果我不是距离球第二近的队友，那么求出距离球第二近的队友的坐标加友跑向球并开球，如上（10，5）的点跑。如果该点在球场内，则跑向该点。/*else if(wm-isoffsideus() if(wm-getclosestinsetto(object_set_teammates_no_goalie,posbal

48、l)=wm-getagentobjecttype()/璺戝悜鐞 soc=movetopos(posball,1); else if(wm-getsecondclosestinsetto(object_set_teammates,posball)!=wm-getplayertype() wm-getsecondclosestinsetto(object_set_teammates,posball); soc=movetopos(posagent+vecposition(5,0),1); act-putcommandinqueue(soc); act-putcommandinqueue( turn

49、necktoobject( object_ball, soc ) ); return soc; /playon 模式下，防守行为（5） 41 在 playon 模式下，如果对方 10 号拿球，如果我是 2、3、4 号，则去盯防 10 号 if(wm-getoppgoalietype()=object_opponent_10)if(wm-getplayertype()=object_teammate_2|wm-getplayertype()=object_teammate_3|wm-getplayertype()=object_teammate_4)soc=mark(object_opponent_10,0.0,mark_ball); act-putcommandinqueue(soc);act-putcommandinqu