四连杆机构.ppt

1、第4章，平面连杆机构，4.1概述，4.2平面机构的运动学分析，4.3平面机构的受力分析，4.4平面机构的基本形式和演变，4.5平面四杆机构的基本特征，4.6平面四杆机构的设计，1。平面四杆机构的工作特性。平面四杆机构的设计，(1)教学要求，1。熟悉平面四杆机构的基本类型、应用和发展。2.了解平面四杆机构的几种工作特性。3.掌握平面四杆机构的设计；(2)教学重点和难点；4.1概述，平面连杆机构是通过低副(旋转副和移动副)连接几个部件形成的机构，也称为平面低副机构。通过低对连接四个构件形成的平面连杆机构称为平面四杆机构。它是平面连杆机构最常见的形式，也是多杆机构的基础。如果所有低副都是旋转副，这种

2、四杆机构称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构最基本的形式，其他形式的四杆机构都是从它演变而来的。连杆机构中的构件称为杆。平面连杆机构的优缺点，4.2平面连杆机构的运动学分析，机构的运动学分析：了解机构中驱动部分的运动，求解机构中其他部件的运动状态。通过对机构和运动的分析，可以了解构件上某些点的位移、速度和加速度，以及构件在运动过程中的角位移、角速度和角加速度。本节主要介绍用相对运动图解法计算机构速度和加速度的方法。4.2.1同一部件上各点的速度和加速度分析，1。速度分析，(2)寻道，B和C都是分量2上的点。根据理论力学，刚体上一点在平面内运动的速度可以看作是刚体上任意基点的牵连速度与该点绕基点的

3、相对旋转速度的组合。因此，分量2上的点c的速度等于点b的速度和点c相对于点b的速度矢量之和，即方向。如果向量移动到机构图中的c点，它就是逆时针的。将向量移动到c点，然后可以看到它是逆时针的。可以知道，大小，什么？什么？方向，向量，有代表性，它的大小是，后一个方程只有两个未知数，可以用图解法求解。通过点B的方向线和通过点C的方向线，这两条线在点E，2相交。加速度分析，(1)发现，方向是甲乙，方向是垂直于甲乙，方向是相同的。尺寸，有两个未知数，方向和公式，可以用矢量图解法求解。取任意点P为极点和向量，选择加速度标度，其大小为，指向BA，向量，可以表示，从B开始的向量，长度为，指向1，然后向量，表示

4、，使，指向CB，长度，向量，作为方向线；从p开始的功代表功，方向CD，长度矢量，代表，通过，功，作为与c相交的方向线，线c代表点c处的加速度aC，aCB，大小为、(3)从图c中可以看出a2和a3、EB？EB？如图C所示，EC穿过方向线B、方向线E、长度、操作，并在点E处与方向线相交。表示aE，向量，表示Ae，具有向量大小的方向线，通过E点，通过点c，表示、4.2.2形成运动对的两个部件的瞬时重合点的速度和加速度分析，1。速度分析，(1)发现部件1和2在点b形成旋转对，方向垂直于AB，指向与a相同的方向。大小方向，阿瑟？/BC，这个公式只有两个未知数，可以用图解法求解。选择速度刻度，取p极，制作

5、，然后，表示，制作，代表方向线，制作，代表方向线，速度分别为，代表，向量，代表，然后向量，相交于b3点，2，加速度分析，(1)找到，其大小为，方向为。科里奥利加速度和相对加速度，其中科里奥利正方向是通过将相对速度方向(速度的大小)沿着所涉及的角速度旋转90而获得的，即(2)发现B3的绝对加速度等于所涉及的加速度方向？公元前？/BC，size，(3)请a3移动到b点，的方向是逆时针方向。因为部件2和部件3构成一个移动对，因此。4.3平面机构的受力分析，平面机构受力分析的主要目的：根据已知的作用在平面机构上的外力和惯性力，确定每个运动副中的反作用力，然后根据给定的规律确定保持机构运动所需的平衡力或平衡力矩。力分析通常用于计算机构各部分的强度，确定机械效率和机械工作所需的驱动扭矩。4.3.1运动副中的摩擦力，1。移动副中的摩擦力、滑块1和平面2构成移动副，滑块在力f的作用下水平移动。力f和接触面法线之间的角度为，可分解为切向力Ft和法向力Fn。根据摩擦定律，Ff=fFN，这可以从上述两个公式中看出。从上述公式可以看出：(1)当外力f的作用线在摩擦角所包围的区域之外时，则FtFf，滑块