KNT-PJS4 四自由度气动抓手实训装置实验指导书

1、KNT-PKNT-PJS4JS4 四自由度气动抓手实训四自由度气动抓手实训 装置装置实验指导书实验指导书 目目 录录 使用说明及注意事项使用说明及注意事项 3 3 实验一、实验一、认识的设备认识的设备 4 4 实验二、设备的结构实验二、设备的结构 6 6 实验三、编程软件的使用实验三、编程软件的使用 9 9 实验实验四四、手动控制手动控制 2020 实验实验五五、自动自动控制控制 2525 使用说明及注意事项使用说明及注意事项 1 1、安全注意事项、安全注意事项 1）上机实训前必须认真仔细阅读实验指导书。 2）严禁散落长发、衣冠不整操作设备。 3）安装设备时注意不要损坏各种阀件及气动元件。 4

2、）请勿使用损坏的插座或电缆，以免发生触电及火灾。 5）安装时请在清洁平坦的位置，以防发生意外事故。 6）请使用额定电压，以防发生意外事故。 7）必须使用带有接地端子的多功能插座,确认主要插座的接地端子有没 有 漏电，导电。 8）为了防止机械的差错或故障，请勿在控制器和电磁阀附近放置磁性 物品。 9）设备的安装或移动时，请切断电源。 2 2、使用注意事项、使用注意事项 1）长时间不使用设备时请切断电源。 2）在光线直射, 灰尘, 震动, 冲击严重的场所请勿使用。 3）在湿度较大或容易溅到水的场所, 以及导电器械, 易燃性物品附近 请勿 使用。 4）请勿用湿手触摸电源插头.防止触电或火灾。 5）用

3、户在任意分解, 修理, 改造下无法享有正常的保修权利。 6）注意切勿将手以及衣物夹进电机或气缸操作部位。 实验一实验一 认识的设备认识的设备 一、实验目的一、实验目的 1掌握四自由度机械手 2掌握设备基本部件的作用 二、实验设备二、实验设备 1四自由度机械手 2空气压缩机 3AC 220V 电源 三、实验内容三、实验内容 1.1.认识实验设备认识实验设备 四自由度机械手在理解和掌握气动应用和位置控制原理的基础上，利 用 PLC 或其他控制器实现对其控制。用户通过对此设备的学习可以掌握 PLC 控制的基本方法，也可以进行扩展应用，利用设备控制面板上的模式旋钮来 选择自动/手动的运行方式，同时可设

4、定多种附加条件来进行实验。如图所 示 1小型断路器：控制设备电源通断。 10 9 12 118 7 5 6 2 1 4 3 2开关电源：将交流 220V 转换为直流 24V 供中间继电器、电磁阀等 弱电电路使用。 3接线端子：接线转换。 4中间继电器：灵活控制电磁阀、电机等通断。 5控制盒：实验设备的操作盒。 6电磁阀：有电磁线圈控制气阀的切换，实现气路的自由转换。 7空气过滤器：由气源接入空气过滤器，由空气过滤器过滤空气中的 灰尘杂质，把较清洁的空气输入到实验设备当中，供气动部分运动。 8气爪：通过电磁阀切换气路控制气缸，夹住物体配合升降、转动、 伸缩轴移动。 9升降气缸：通过电磁阀切换气路

5、控制气缸，完成升降。 10转动气缸：通过电磁阀切换气路控制气缸，完转动。 11伸缩气缸：通过电磁阀切换气路控制气缸，完成伸缩。 12托链：内部放置传感器电缆及气管。 实验二实验二 设备的构成设备的构成 一、实验目的一、实验目的 1、掌握设备的结构组成； 2、掌握设备的基本原理； 二、实验设备二、实验设备 1、四自由度机械手； 2、空气压缩机； 3、AC 220V 电源； 三实验内容三实验内容 1 1、系统简介、系统简介 本实验设备由气爪、升降气缸、伸缩机构、转动气缸、托链等部分组 成，将机械和电气有机组合在一起，实现点位控制。 1）气爪单元 包括气爪、手指及位置检测传感器等组成，主要功能是抓取

6、或释放工 件。 2）升降单元 包括气缸及位置检测传感器等组成，主要功能是通过电磁阀控制气缸 的升降，以便于工件的输送。 3)伸缩单元： 包括气缸及位置检测传感器等组成，主要功能是通过电磁阀控制气缸 的伸缩，以便于工件的输送。 4)转动单元： 包括气缸及位置检测传感器等组成，主要功能是通过电磁阀控制气缸 的旋转，以便于工件的输送。 5）按钮控制盒，包括如下功能按钮 a 启动 b 停止 c 复位 d 紧急停止 e 手动/自动 f 联机 g 伸缩 h 升降 i 旋转 j 抓取 a b c e f g i d j h 其中（a）至（d）项接入 PLC，并且只有在（e） （f）有效的情况下才 应起作用，

7、 （g）至（j）项为手动检查操作按钮。主要检测每个单元模块硬 件部分的电动状态或气动状态是否正常。 6）开关电源 利用开关电源将接入的交流 220V 转换出直流 24V 供设备中继电器、电 磁阀等弱电设备使用。 7）过滤减压阀 气压传动，往往使用空气压缩机将空气压缩后存储至专用的存储单元， 通常称之为气源。空气中难免会有油污、水蒸气等等一些杂质在空气压缩的 过程被吸入压缩机当中混合在气源中。为了设备更好的发挥性能，在气源接 入设备之前安装了空气过滤器，保证较清洁的空气接入设备当中。 实验三实验三 编程软件的使用编程软件的使用 一、实验目的一、实验目的 1、熟悉编程软件界面； 2、练习使用 Pr

8、oficy Machine Edition 编程软件； 3、学会程序的输入和编辑方法； 4、初步了解程序调试的方法； 二、实验设备二、实验设备 1、PLC 主机实验设备（用户自备） ； 2、计算机； 3、编程通讯电缆； 三、实验内容三、实验内容 1 1 ProficyProficy MachineMachine EditionEdition 概念概念 Proficy Machine Edition 是一个高级的软件开发环境和机器层面自动 化维护环境。它能由一个编程人员实现人机界面、运动控制和执行逻辑的开 发。 GE Fanuc 的 Proficy Machine Edition 是一个适用于人

9、机界面开发、 运动控制及控制应用的通用开发环境。Proficy Machine Edition 提供一个 统一的用户界面，全程拖放的编辑功能，及支持项目需要的多目标组件的编 辑功能。支持快速、强有力、面向对象的编程，Proficy Machine Edition 充分利用了工业标准技术的优势，如 XML、COM/DCOM、OPC 和 ActiveX 。Proficy Machine Edition 也包括了基于网络的功能，如它的嵌入式网络 服务器，可以将实时数据传输给企业里任意一个人。Proficy Machine Edition 内部的所有组件和应用程序都共享一个单一的工作平台和工具箱。 一

10、个标准化的用户界面会减少学习时间，而且新应用程序的集成不包括对附 加规范的学习。 ProficyTM Machine Edition 软件界面软件界面 2 2、 ProficyProficy MachineMachine EditionEdition 组件组件 1）Proficy 人机界面 一个专门设计用于全范围的机器级别操作界面/HMI 应用的 HMI。 包括对下列运行选项的支持 ： QuickPanel QuickPanel View（基于 Windows CE） Windows NT/2000/XP Proficy 逻辑开发器PC PC 控制软件组合了易于使用的特点和快速应用开发的功能。

11、 2）包括对下列运行选项的支持 ： QuickPanel Control（基于 Windows CE） ； Windows NT/2000/XP； 嵌入式 NT； 3）Proficy 逻辑开发器PLC 可对所有 GE Fanuc 的 PLC，PAC Systems 控制器和远程 I/O 进行编 程和配置。 在 Professional、Standard 以及 Nano/Micro 版本中可选 Proficy 运动控制开发器。 可对所有 GE Fanuc 的 S2K 运动控制器进行编程和配置。 3 3、 软件安装软件安装 为了更好地使用 Proficy Machine Edition 软件，编程

12、计算机需要满足 下列条件。 1）软件需要： 操作系统 Windows NT version 4.0 with service pack 6.0，Windows 2000 Professional，Windows XP Professional，Windows ME 或 Windows 98 SE 均可。 Internet Explorer 5.5 with Service Pack 2 2）硬件需要： 500MHz 基于奔腾的计算机（建议主频在 1GHz 以上） 128MB RAM（建议 256M） 支持 TCP/IP 网络协议计算机 150-750MB 硬盘空间 200MB 硬盘空间用于安装

13、演示工程（可选） 3）Proficy Machine Edition 软件步骤如下： 将 Proficy Machine Edition 光盘插入 CD-ROM 驱动器 通常安装程序会自动启动，如果安装程序没有自动启动，也可以通过直 接运行在光盘根目录下的 Setup.exe 来启动； 在安装界面中点击 Install 开始安装程序； 跟随屏幕上的指令操作，依次点击“下一步”即可。 4）产品注册 在软件安装完成后，会提示产品注册画面。 软件注册画面软件注册画面 点击“NO”，你仅拥有 4 天的使用权限。若你已经拥有产品授权，点击 “YES”，将硬件授权插入电脑的 USB 通讯口，就可以在授权时

14、间内使用 Proficy Machine Edition 软件。 4 4、工程管理、工程管理 1） 打开 PACSystems RX3i 工程 点击开始所有程序GE Fanuc Proficy Machine EditionProficy Machine Edition 或者点击图标，启动软件。在 Machine Edition 初始 化后，进入开发环境窗口。 开发环境窗口开发环境窗口 注意：当你第一次启动 Machine Edition 软件时，开发环境选择窗口会 自动出现，如果你以后想改变显示界面，你可以通过选择 WindowsApply Theme 菜单进行。 1) 选择 Logic D

15、eveloper PLC 一栏 点击 OK。当你打开一个工程后进入的窗口界面和在开发环境选择窗口 中所预览到的界面是完全一样的。 点击 OK 后，出现 Machine Edition 软件工程管理提示画面，相关功能 已经在图中标出，可以根据实际，做出适当选择。 新建工程 从模板创建新 工程 显示所有存在 的工程 打开已存有的工程 显示最近使用过的 工程 启动时不出现此窗 口 Machine Edition 打开窗口打开窗口 2） 创建 PACSystems RX3i 工程 通过 Machine Edition，你可以在一个工程中创建和编辑不同类型的产 品对象如：Logic Developer

16、PC，Logic Developer PLC，View 和 Motion。 在同一个工程中，这些对象可以共享 Machine Edition 的工具栏，提供了各 个对象之间的更高层次的综合集成。 下面介绍如何创建一个新工程： 点击 FileNew Project,或点击 File 工具栏中按钮。出现新建工 程对话框。 新建工程对话框新建工程对话框 选择所需要的模板 输入工程名 点击 OK 这样，一个新工程就在 Machine Edition 的环境中被创建了。 5 5 硬件配置硬件配置 用 Machine Edition Logic Developer 软件配置 PAC CPU 和 I/O 系

17、统。 由于 PAC 采用模块化结构，没有插槽均有可能配置不同模块，所以需要对每 个插槽上的模块进行定义，CPU 才能识别到模块展开工作。使用 Developer 设置成缺省 模板 选择所 使用的 工程模 板 被选工 程模板 的式样 和描述 输入工程名 PLC 编程软件配置 PAC 的电源模块，CPU 模块和常用的 I/O 模块步骤如下： 1）依次点开浏览器的 ProjectPAC Targethardware Configurationmain rack(rack0) 条目。 2）Slot 0 表示 0 号插槽号，Slot 1 表示 1 号插槽号等。右键点击 Slot ，选择 Add Modu

18、le，软件弹出 Catalog 编辑窗口，根据模块的类型， 选择相应的型号，点击“OK”就可以成功添加。 3）注意： RX3i CPU 占两槽的宽度，可以安装在除最后两槽外的任意槽位上。 硬件配置硬件配置 在添加模块时，若在该模块的窗口中出现红色的提示栏，则表示该模 块没有配置完全，还需要设定相关参数，如在配置 ETM001 通信模块时，除 了添加模块，还要配置模块的 IP 地址。Demo 演示箱的相关模块配置如下表。 Demo 演示箱的模块配置表 序号序号模块模块位置位置 0 0IC695PSD040Power supplies 1 1IC695CPU310Central processin

19、g Unit 2 2 空白 (used with shot 1) 3 3IC695ETM001Communications 4 4IC694ACC300Discrete Input 5 5IC694MDL754Discrete Output 6 6IC695HSC304 空白 7 7IC695ALG600Analog Input 8 8IC695ALG704Analog output 9 9IC694MDL645Discrete Input 1010 空白空白 1111 空白空白 1212IC695LRE001Bus Expansion 6 6、工业以太网通讯设置、工业以太网通讯设置 RX3i

20、 的 PLC，PC 和 HMI 是采用工业以太网通信的，在首次使用、更换 工程或丢失配置信息后，以太网通讯模块的配置信息须重设，即设置临时 IP，并将此 IP 写入 RX3i，供临时通讯使用。然后可通过写入硬件配置信息 的方法设置“永久”IP，在 RX3i 保护电池未失效，或将硬件配置信息写入 RX3i 的 Flash 后，断电也可保留硬件配置信息包括此“永久”IP 信息。 在设置的时候一定要注意将三者的 IP 设置在同一号码段处。PLC 的 IP 地址就是该通用底板上的通信模块网卡地址。 注意:要设定 IP 地址时，必须知道以太网接口的 MAC 地址。 设定临时 IP 地址步骤如下： 1)

21、将 PAC 系统连接到以太网上 浏览器的工程键(Project)下有一个 PAC 系统对象(target)，右键单击 单击此对象,选择下线命令，然后选择设定临时 IP 地址 (Set Temporary IP Address)。将自动弹出设定临时 IP 地址对话框 2）需要在设定临时 IP 地址(Set Temporary IP Address)对话框内做 以下操作： 指定 MAC 地址 在 IP 地址设定框内，输入你想要设定给 PAC 系统的 IP 地址（应与 以太网模块 ETM001 的 IP 地址一致） 需要的话，选择启用网络接口选择校验(Enable interface selecti

22、on)对话框，并且标明 PAC 系统所在的网络接口。 3）以上区域都正确配置之后，单击设定 IP(Set IP)按钮 对应的 PAC 系统的 IP 地址将被指定为对话框内设定的地址，这个过程 最多可能需要 1 分钟的时间。 4）输入完毕后点击可以进行软件、硬件之间的通信联系，如果设置正 确，能显示“connect to device”,表明两者已经连接上，如果不能完成软 硬件之间的联系，则应查明原因，重新进行设置重新连接。 设定临时设定临时 IP 第一次与 PLC 通信成功后，就可以将 Proficy Machine Edition 中的硬 件配置信息，逻辑结构，变量值等信息下载到 PLC 中

23、，也可以读取 PLC 中原 有的信息。 7 7、输入梯形图程序、输入梯形图程序 梯形图 LD（Ladder Diagram）编辑器用于创建梯形图语言的程序。它 以梯形逻辑显示 PLC 程序执行过程。在 Machine Edition 软件中输入梯形图 程序步骤如下： 在 Developer PLC 编程软件依次点击浏览器的 ProjectPAC Target Logic， MAIN 为主程序，窗口界面如图所示.根据程序的设计，在工具栏 主程序入口主程序入口 或工具箱中中找到需要的指令，放到相应的位置，在输入地址号，如地址号 为 I00001，只需键入 1I，按回车键即可，也可对地址号在属性检查

24、窗口进 行管理，梯形图输入窗口界面。 程序编辑画面程序编辑画面 8、上传、上传/下降下降 把 PLC 参数，程序等在计算机上编辑好了以后，需要将内容写入到 PLC 的内存中。也可以将 PLC 内存中原有的参数，程序读取出来供阅读。这就需 要用到上传/下载功能。将参数配置，程序下载 PLC 的步骤如下： 点击工具栏中的编译程序，检查当前标签内容是否有语法错误，检 查无误后。设置临时 IP，建立临时通讯，在设定临时 IP 时，一定要分清 PLC、PC 和触摸屏三者间的 IP，要在同一 IP 段，而且两两不可以重复。 在 Navigator 下选中 target1,单击鼠标右键，在下拉菜单中选择 P

25、roperties,在出现的 Inspector 的对话框中，设置通信模式，在 Physical Port 中设置成 ETHERNET，在 IP Address 设置原通信模块 ETM001 中设置的 IP 地址，如图 3.8.1 所示。 点击工具栏上的按钮，建立通讯，如果设置正确，则在状态栏窗口 显示 Connect to Device，表明两者已经连接上，如果不能完成软硬件之间 的联系，则应查明原因，重新进行设置重新连接。 点击按钮，是 PLC 在线模式，在点击下载按钮，出现下载内容选 择对话框。 PLC 通讯标签属性和以太网卡参数设置通讯标签属性和以太网卡参数设置 下载选择下载选择 初次

26、下载，应将硬件配置及程序一起下载进去，点击 OK。 下载后，如正确无误，Target1 前面的由灰变绿，屏幕下方出现 Programmer ,Stop Disabled ,Config EQ,Logic EQ,表明当前的 RX3i 配置 与程序的硬件配置吻合，内部逻辑与程序中的逻辑吻合。此时将 CPU 的转换 开关打到运行状态，即可控制外部的设备。 四、实验步骤四、实验步骤 1、把下载电缆的一端插入 PLC 的程序加载接口，另一端插入计算机的 相应接口； 2、给计算机通电并启动； 3、将拷贝了编程软件的 U 盘插入计算机的 USB 接口或把编程软件光盘 塞进光驱准备进行编程软件的安装； 硬件配

27、置 逻辑结构 强制变量 值 控制器补 充文件 写入到 FLASH 内存中 4、打开拷贝文件或启动光驱进入软件安装界面； 5、按照实验内容中叙述的安装方法将软件安装到计算机上； 6、计算机重启后打开新装的编程软件； 7、进入界面后按照实验内容叙述的方法熟悉软件界面，学习基本的操 作方法； 8、试编写一段简易的程序确认无误后； 9、给 PLC 通电； 10、把编写好的程序按照实验内容中叙述的方法加载到 PLC； 11、运行程序，仔细观察 PLC 上的指示等的闪灭情况； 12、停止运行程序； 13、将起先编写的程序进行适当修改，确认无误后； 14、把修改好的程序重新加载到 PLC； 15、运行程序，

28、仔细观察 PLC 上的指示等的闪灭情况； 16、实验结束关掉 PLC 电源并关闭计算机； 五、问题与思考五、问题与思考 1、Proficy Machine Edition 编程软件具有哪些主要功能？ 2、Proficy Machine Edition 软件界面有什么特点？ 3、Proficy Machine Edition 软件按照其功能可分为几大类型？ 实验实验四四 手动控制手动控制 一、实验目的一、实验目的 1. 在手动状态下，控制四自由度机械手； 2、掌握四自由度机械手的基本工作原理； 3、掌握四自由度机械手的电气和气动控制原理； 二、实验设备二、实验设备 1. PLC 实验设备 （已加

29、载控制程序） 2. 四自由度机械手 3空气压缩机 4AC 220V 电源 三、实验内容三、实验内容 1 1、手动控制内容、手动控制内容 用手动操作四自由度机械手实训装置控制面板上的各个不同功能按钮， 完成四自由度机械手的摆臂转动（由转动执行机构转动气缸驱动）、摆臂伸 缩（由伸缩执行机构伸缩气缸驱动）、气爪升降（由转动执行机构升降气缸 驱动）、工件抓取及释放（由气爪张合执行机构气爪气缸驱动）等运动过程， 达到用四自由度机械手搬运工件的目的。 2 2、基本工作原理、基本工作原理 通过四自由度机械手摆臂转动控制机构的转动、伸缩控制机构的伸缩控 制，准确捕捉到工件所处位置，由气爪升降控制机构控制气爪下

30、降到适合抓 取工件的位置，然后由气爪张合控制机构控制气爪抓取工件，然后再由气爪 升降控制机构控制气爪上升到位后、再由摆臂转动控制机构的转动、伸缩控 制机构的伸缩控制，准确捕捉到工件所需存放的位置，再由气爪升降控制机 构控制气爪下降到适合释放工件的位置后，气爪张合控制机构控制气爪张开 释放工件，完成工件搬运任务，然后再由气爪升降控制机构控制气爪上升到 位后重复上述过程。 3 3、电气控制原理图、电气控制原理图 四自由度机械手电气控制回路的主要任务就是通过控制气动控制回路中 的电控器件如：空气压缩机、电磁阀等器件，与气动回路配合共同完成机械 手的摆臂转动、摆臂伸缩、气爪升降、工件抓取及释放的运动控

31、制。如图 3-3-1 和图 3-3-2 所示： 图图 3-3-13-3-1 控制回路原理图控制回路原理图 图图 3-3-23-3-2 主回路原理图主回路原理图 4 4、气动回路原理图、气动回路原理图 四自由度机械手气动控制回路主要控制转动执行机构转动气缸、伸缩 执行机构伸缩气缸、气爪升降执行机构升降气缸、气爪张合执行机构气爪气 缸，通过四个气缸驱动机械传动机构，实现四自由度机械手各种运动控制。 如图 3-3-3 所示： 图图 3-3-33-3-3 气动回路控制原理图气动回路控制原理图 四、实验步骤四、实验步骤 1. 接通四自由度机械手及空气压缩机的电源。 2. 合上小型断路器，接通空气过滤器的

32、气动阀门，将空气压力调整为 0.4MPa。 3. 将“手动/自动”按钮旋转至手动状态；将“联机”按钮旋转至单机 状态（对应指示灯为不亮）。 4. 通过按钮触发相应的动作，观察动作是否可靠的执行。 a)按下“转动”按钮，转动气缸转出，松开“转动”按钮，转动气 缸转回，其对应的检测开关（磁感应接近开关）应跟随其变化。 b)按下“伸缩”按钮，伸缩气缸伸出，松开“伸缩”按钮，伸缩气 缸缩回，其对应的检测开关（磁感应接近开关）应跟随其变化。 c)按下“升降”按钮，升降气缸下降，松开“升降”按钮，升降气 缸上升，其对应的检测开关（磁感应接近开关）应跟随其变化。 d)按下“抓取”按钮，手指夹紧，可以吸取工件

33、，松开“吸取”按 钮，手指松开。 5. 根据手动的控制状态，考虑自动的情况之下程序该如何编制。 6. 实验结束后，关闭实验设备及 PLC 实验设备的电源开关。 五、问题与思考五、问题与思考 1、四自由度机械手摆臂转动、摆臂伸缩、气爪升降都采用气缸驱动方 法，能否改成电机驱动，为什么？ 2、对四自由度机械手的转动气缸、伸缩气缸、升降气缸、气爪气缸有 什么不同要求？分别说出四种气缸的功能和作用。 六、提交实验报告六、提交实验报告 把手动控制四自由度机械手的控制方法及四自由度机械手的运动过程 写成实验报告，上交给老师批阅。 实验五实验五 自动控制自动控制 一、实验目的一、实验目的 1. 在自动状态下

34、，控制四自由度机械手； 2、掌握四自由度机械手的 PLC 控制编程方法 3、掌握四自由度机械手电气与气动控制原理 4、明白四自由度机械手的基本工作原理 二、实验设备二、实验设备 1. PLC 实验设备 2. 电脑一台 3. 四自由度机械手 4. 通信线缆 5. 连接导线 6. 空气压缩机 7AC 220V 电源 三、实验内容三、实验内容 1 1、四自由度机械手四自由度机械手 PLCPLC 控制编程实例控制编程实例 1）工艺流程要求 起始在原点位置、按下启动按钮四自由度机械手开始运行、首先摆动臂 开始伸出、到要搬运工件垂直上方位置停止；气爪开始张开、到位后、气爪 开始下降、到适合抓取工件位停止；

35、气爪开始抓取工件、抓稳后、气爪开始 上升、到位后停止；摆动臂开始缩回、到位后停止；摆动臂开始顺时针旋转、 旋转 180 到位后停止；摆动臂又开始伸出、到要放置工件垂直上方位置停 止；气爪又开始下降、到适合释放工件位停止；气爪又开始张开、释放工件； 工件完全释放后、气爪又开始上升、到位后停止；气爪开始收拢、到位后停 止；摆动臂又开始缩回、到位后停止；摆动臂又开始逆时针旋转、旋转 180 到位后停止；即回到了原点。机械手在运行执行过程中按停止按钮不 会马上停止，只有所有过程都执行完后回到原点才会停止，如果不按停止按 钮回到原点后继续上述运行过程，往复循环。 2）I/O 地址分配表 INPUT NAMEINPUT OPERAND 说明 SB5XT2.3 启动按钮 SB6XT2.4 停止按钮 SB7XT2.5 复位按钮 SA2XT2.6 联机按钮 ES1XT2.7 紧停按钮 S1XT2.8 转动缸转回检测 S2XT2.9 转动缸转出检测 B1XT2.10 伸缩缸缩回检测 B2XT2.11 伸缩缸伸出检测 B3XT2.12 升降缸上端检测 B4XT2.13 升降缸下端检测 B5XT2.14 气爪检测 OUTPUT NAMEOUTPUT OPERAND 说明 SB5XT3.1 启动指示 SB6XT3.2 停止指示 SB7XT3.3 复位指示 SA2XT3.4 联机指示 Y