智能寻迹避障小车寻线、避障控制程序设计PPT

1、1,智能寻迹小车设计与制作（寻线、避障控制程序设计）,湖南创博龙智信息科技有限公司,主讲：雷道仲,2,任务一：智能寻迹避障小车寻线程序设计 固定路线寻线：学员编写程序使智能寻迹避障小车沿黑色圆圈行走，行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内。,湖南创博龙智信息科技有限公司,任务及要求,寻线、避障控制模块共设置了两个任务，分别如下：,3,任务二：避障程序设计 学员编写程序代码实现如下功能：小车在行进过程中，如果遇到障碍，小车能够自动完成避障功能，并且遇障碍能够报警，当退出障碍时报警声也消失。,湖南创博龙智信息科技有限公司,任务及要求,电机调速控制模块共设置了两个任务，分别如下：,

2、4,湖南创博龙智信息科技有限公司,1.1 任务一：智能寻迹避障小车寻线程序设计,1.1.1 寻线控制电路,图1 寻线控制电路,5,湖南创博龙智信息科技有限公司,本车红外对管设计是红外发射管一直发射信号，接收管时刻准备接收信号。 两对对着地的红外管发射红外信号，信号在白色的地面上反射回接收管，通过接收管把信号送回单片机进行处理，完成相应的动作。 假如左右红外发射管发射的红外线对准地面白色的区域，则红外线被反射回来被接收管接收后转变成电信号送至单片机的P3.5和P3.6。此时P3.5=P3.6=0，当单片机信号检测到此电平时，便会判断出,1.1.2 寻迹电路原理,6,湖南创博龙智信息科技有限公司,

3、小车处于白色区域，这时小车就会沿直线行走，当红外发射管左边对准黑线（黑胶带），右边对准白线（白色地面）时，左边的红外线被黑线吸收，红外线无法反射回，则左边呈现高电平，即单片机检测到P3.5=1（左边）、P3.6=0，这时，小车便向左边修正（左转弯），使左边传感器重新回到白色区域。右转弯过程与左转弯相类似，请学员自行分析。,1.1.2 寻迹电路原理,7,湖南创博龙智信息科技有限公司,1.1.3 参考程序流程图,图2 寻黑线转圈程序流程图,8,湖南创博龙智信息科技有限公司,#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char

4、#define out P2 sbit zuo1=P01; sbit zuo2=P00; sbit you1=P03; sbit you2=P02; sbit zuod=P35; sbit youd=P36; sbit qiand=P37;/左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P06; sbit D1=P20; sbit D2=P07;,1.1.4 程序代码,9,湖南创博龙智信息科技有限公司,uchar code ZM=0 x03,0 x9f,0 x25,0 x0d,0 x99,0 x49,0 x41,0 x1f,0 x01,0 x09; void delay(uint x) uc

5、har i; while(x-) for(i=0;i123;i+); void qian() zuo1=0; zuo2=1;/左边往前 you1=0; you2=1;/右边往前 ,1.1.4 程序代码,10,湖南创博龙智信息科技有限公司,void hou() zuo1=1; zuo2=0;/左边往后 you1=1; you2=0;/右边往后 void zuo() zuo1=1; zuo2=0;/左边往后 you1=0; you2=1;/右边往前 ,1.1.4 程序代码,11,湖南创博龙智信息科技有限公司,void you() zuo1=0; zuo2=1;/左边往前 you1=1; you2=

6、0;/右边往后 void main() while(1) if(zuod=0 if(zuod=0) /一直左转到传感器检测不到为止 ,1.1.4 程序代码,12,湖南创博龙智信息科技有限公司,D1=1; break;/跳出循环 if(youd=1/道理同上 /效果：沿着黑线转圈,1.1.4 程序代码,13,湖南创博龙智信息科技有限公司,2.1.1 避障控制原理图,图3 避障控制电路,2.1 任务二：避障程序设计,14,湖南创博龙智信息科技有限公司,避障电路由单片机、比较芯片L393、红外 发射对管等元器件构成。电路工作过程如下： 首先，比较芯片的2脚为比较基准电压输入， 该引脚通过电源串联分压

7、，取得一个大约2.5V 基准电压作为比较电压。比较芯片的3脚为比 较电压的输入端，该电压取之反馈回来的红外 信号。当小车前进过程中，前方无障碍，则红 外,2.1.2 避障电路原理,15,湖南创博龙智信息科技有限公司,接收管的阻值会很大，从而输出一个高电 平（约5V）给比较芯片的3脚，这样经过比较 芯片的比较，在比较芯片的2脚输出一个高电 平给单片机P3.7引脚。单片机根据接收到的电 平就可以判别前方有无障碍。当前方有障碍时 V2的阻值会很小，输出低电平给比较芯片的3 脚，比较芯片从而输出低电平给单片机P3.7。,3.1.2 避障电路原理,16,湖南创博龙智信息科技有限公司,2.1.3 参考程序

8、流程图,图4 寻线避障报警程序流程图,17,湖南创博龙智信息科技有限公司,#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define out P2 sbit zuo1=P01; sbit zuo2=P00; sbit you1=P03; sbit you2=P02; sbit zuod=P35; sbit youd=P36; sbit qiand=P37;/左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P06; sbit D1=P20; sbit D2=P07;,1.1.4 程序代码,18,湖南创博龙智信息科技

9、有限公司,uchar code ZM=0 x03,0 x9f,0 x25,0 x0d,0 x99,0 x49,0 x41,0 x1f,0 x01,0 x09; void delay(uint x) uchar i; while(x-) for(i=0;i123;i+); void qian() zuo1=0; zuo2=1;/左边往前 you1=0; you2=1;/右边往前 ,1.1.4 程序代码,19,湖南创博龙智信息科技有限公司,void hou() zuo1=1; zuo2=0;/左边往后 you1=1; you2=0;/右边往后 void zuo() zuo1=1; zuo2=0;/左边往后 you1=0; you2=1;/右边往前 void you() zuo1=0; zuo2=1;/左边往前 you1=1; you2=0;/右边往后 ,2.1.4 参考程序代码,20,湖南创博龙智信息科技有限公司,void main() while(