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文档简介

1、反馈校正及其参数的确定,迟后-超前校正参数的确定,迟后校正参数的确定,超前校正参数的确定,基本控制规律分析,输入信号与控制系统带宽,问题的提出,第6章 控制系统的综合与校正,1 问题的提出,图1 串联校正系统方框图,2 输入信号与控制系统带宽,图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性,控制系统的幅频特性图,图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性,(a)图,(b)图,3 基本控制规律分析,提高比例增益减小系统的稳态误差，降低相对稳定性,R(s),M(s),P I控制器方框图,4 超前校正参数的确定,一、超前校正及其特性,1.PD控制器,2 带惯性的PD控制器,3 二控制器比较,二、基于根轨

2、迹法确定串联超前校正参数,1.采用根轨迹法确定串联超前校正参数的条件,2.采用根轨迹法确定串联超前校正参数的步骤,(1).采用串联PD控制器,(2).采用带惯性的PD控制器,三、基于频率特性法确定串联超前校正参数,小结,1.串联超前校正可以提高未校正系统的阻尼程度,2.校正后系统剪切频率、无阻尼自振频率及截止频率增大，可以提高校正后系统的响应速度，但削弱抑制高频干扰的能力,3.串联超前校正有明确的使用范围,4.当已知时域指标时，可以转化成频域指标,5 迟后校正参数的确定,一、迟后校正及其特性,2、近似PI控制器,二、基于根轨迹法确定串联迟后校正参数,dB,0,1/T,1/aT,-20dB/dec,(b),三、基于频率响应法确定串联迟后校正参数,0.025rad/s,1/T,0.11,a,0.25rad/s,),10,/,1,(,1/aT,(4),=,=,=,=,求得转折频率,并根据,取转折频率,c,w,6 迟后-超前校正参数的确定,7 反馈校正及其参数的确定,一、反馈的功能,校正前后系统的对数幅频特性如下图所示,说明：从上图中可以很清楚地看到反馈后系统的带宽得到扩展，系统的响应速度加快；对改善系统的动态性能有利。这是在反馈校正中常用的一种方法。,R(s),C(s),G(s),(b),图48 多环系统方框

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