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文档简介

1、关于KUKA机器人外部TCP测量,陈泳润 2015-08-19,1,框架内容,2,技术经验总结,3,Step1,在机器人抓手上帮一削尖焊条，并且焊条尖端制作TCP（辅助用 工具号自选） 关于KUKA机器人TCP测量.pptx,4,Step2,测量基座标3点选择基座标号继续选择参考工具编号（Step1）继续,5,Step3,将基座标移至新坐标系的原点（外部TCP原点）测量将TCP移至新基坐标系的X轴正向上的一点测量将TCP移至新基坐标系的Y轴正向上的一点测量继续保存,6,将基座标移至新坐标系的原点（外部TCP原点）测量将TCP移至新基坐标系的X轴正向上的一点测量将TCP移至新基坐标系的Y轴正向上

2、的一点测量继续保存,Step3,X方向与Y方向测量可采用外部 辅助的方式，例如用隔板,7,坐标系选择选择外部工具选择外部TCP工具号,Step4,外部TCP的方向与机器人坐标 切换成外部TCP相反，即机器 人侧观察到的TCP方向与实际 的相反。见图，橙色的为实 际的方向(+X +Y)，黑色的为 机器人侧动作的方向(+X +Y),8,技术手册资料,1. 在主菜单中选择投入运行 测量 基坐标系 3 点。 2. 为基座标分配一个号码和一个名称。 用继续键确认。 3. 输入需用其 TCP 测量基坐标的工具的编号。 用继续键确认。 4. 用 TCP 移到新基坐标系的原点。 点击测量软键并用是键确认位置。 5. 将 TCP 移至新基座正向 X 轴上的一个点。 点击测量并用是键确认位置。 6. 将 TCP 移至 XY 平面上一个带有正 Y 值的点。 点击测量并用是键确认位置。 7. 按下保存键。 8. 关闭菜单,基坐标测量只能用一个 事先已测定的工具进行 （TCP 必须为已知的）,三个测量点不允许位于一条直线上 这些点间

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