室内无人机的低成本的基于视觉的3D定位系统_第1页
室内无人机的低成本的基于视觉的3D定位系统_第2页
室内无人机的低成本的基于视觉的3D定位系统_第3页
室内无人机的低成本的基于视觉的3D定位系统_第4页
室内无人机的低成本的基于视觉的3D定位系统_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、,适用于无人机的低成本的基于视觉的3d定位系统,演讲人：xx 学号：xx,目录,to do:,前言 问题的提出 实验 结论,摘要,这篇文章主要呈现了一种确定物体在三维坐标系位置的方法，这里的方法是使用两个低成本的摄像头基于视觉的定位，方法的基本构思是利用小孔成像的原理来使一个2d图像中的点转换为3d空间的点。这个方法可以用在室内无人机的定位上，以期为控制和导航提供位置信息。,前言,室外无人机gps,室内基于视觉的定位 摄像机的立体视觉、声纳传感器、地标传感等 这篇文章主要是用一种低成本的方案来解决室内无人机的定位问题，这种解决方案是基于视觉的，方法是用两个cmucam摄像头的来追踪物体，再通过

2、算法（基于小孔成像原理）得出其在空间中的位置。再通过四旋翼无人机测试系统的有效性。,论文的组织如下，第二部分提出问题，定位系统的设计和为达到追踪物体的输出的构思。第三部分呈现了通过实验结果分析了方法的有效性。第四部分总结了结果。,问题的提出,（3）,（4）,（2）,（1）,（6）,（5）,（7）,（9）,（8）,（10）,实验结果,a=227cm，b=186cm，摄像头焦距f=174.21像素。两个cmucam都通过rx/tx线缆连接到微控制器。微控制器中预先编好了定位算法,定位系统结构,xworld=1.08cm yworld=0.8cm zworld=1.04cm,这个实验不得不限制在两个摄像头的焦点区域，并假设相机的镜头不会产生任何误差。当物体的距离增加，测量的结果会出现很显著的误差,结论,本文呈现了一种算法，这种算法只利用简单的小孔成像的原理，通过摄像机的透视投影来定位。 开发的基于视觉的低成本的定位系统，它可以以足够的精度确定无人机的位置。 这个方法使用cmucam来追踪颜色并给出追踪像素在图像平面的位置信息。测量误差不足2cm

人人文库> 全部分类> 生活休闲 > 科普知识

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论