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文档简介

1、直流伺服电机的控制和驱动，机械工程，1，内容配置，1，直流伺服电机的工作原理2，直流伺服电机的驱动3，直流伺服电机的选择2，直流电机和直流伺服电机的区别：伺服电机：有种子文件反馈的操纵系统，直流供电，编码器的种子文件反馈速度和位置信号直流电机3、直流伺服电机的特点：具有高响应速率、精度和频率、优良的控制特性等。 调速容易，机械特性好。 缺点：但由于使用刷子和换向器，寿命短，需要定期维护。 惯性矩过大输出扭矩过小，动态特性差。 4、直流伺服电机由线圈转子(也称为电枢)和能够产生固定磁场的定子、电刷、整流子构成，其原理概略图如图所示。 1、直流伺服电机的工作原理，5、电刷、换向片、1、直流伺服电机

2、的工作原理，6、注意：换向片和电源固定连接，无论线圈怎样旋转，上半部分的电流总是流向内侧，下半部分的电流流向外侧。 刷子被压在分段上。 由于左手定律，通电线圈在磁场的作用下使线圈逆时针旋转。 换向器作用：将外部直流电力转换为内部交流电力，使转矩方向保持一定。 按照右手定则，线圈在磁场中旋转，在线圈中产生感生电动势，感生电动势方向与电流方向相反。8、9、直流伺服电机采用直流供电，为了调节电机的转速和方向，需要控制其直流电压的大小和方向。 根据电气工程专业原理，永久吸铁石式直流电动机的扭矩与电枢电路中流动的电流的强度成正比： (1)、(2)、(3)、(10 )，求解在线式式子1、2、3 :通过这样

3、控制对电动机施加的电压来控制转速，(4)现在常用的驱动方式是PWM (PWM 由于高大功率晶体管的开关作用，施加在电机上的电压时间(工作比)发生变化，意味着通过控制电机电压的平均值来控制电机的转速。 12、此时电机只能在某个方向调速，称为不可逆调速。 在电动机需要能够向正、反两个方向调速的情况下，需要使用桥式降压电路，通过改变直流电动机电枢上的电压的“占空比”来改变平均电压的大小，控制电动机的转速。 电动机始终接通电源时，电动机的转速最大为Vmax，工作比为a=t1 /T时，电动机的平均速率为Va=Vmax *a，Vmax表示电动机通电时的最大速度，a=t1 /T表示工作比，14、惯性匹配原则或等效扭矩仅介绍了第一种方法惯性匹配原则，理论分析和实

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