禾川伺服自动调整方法

1、调整资料 S-FLAG 1.一般调整 调整流程 调整开始 设定基本参数 设定惯量条件和 控制增益等级 调整结束 微调整 （追加调整） 设定控制模式、指令模式、分倍频等基本参数 根据装置的构造和动作要求设定惯量条件和 控制增益等级 【自动增益】界面，使电机运转，推定负载惯量比 逐渐调整惯量比设定值，使设定值接近推定值，如出 现共振使用陷波滤波抑制。 针对振动、噪音、要求较高响应的微调整 推定惯量比 调整惯量比 基本参数设定-位置模式 脉冲指令信号为集电极开路信号时， 根据指令频率设定为812。 根据指令 信号形式 根据指令 信号形式 4脉冲指令 输入滤波选择 33.0 8000 1000 100

2、0 1000 0 1 0 初始值 0 ：脉冲+方向 ；1：A相和B相 ； 2 ：正负脉冲（CW/） 根据上位 指令模式 根据上位 指令模式 输入脉冲序列输入模式32.0 根据上位 指令 根据上位 指令 位置指令分倍频（分 母） 36.0 【34.0设定值】/【36.0设定值】 =（编码器分辨率/4）/(每圈指令脉冲数 /4) =32868/(每圈指令脉冲数/4) 根据上位 指令 根据上位 指令 位置指令分倍频（分 子） 34.0 根据上位 反馈要求 根据上位 反馈要求 编码器输出分倍频（分 母） 278.0 【276.0设定值】/ 【278.0设定值】 =(编码器每圈输出脉冲数/4)/(编码器

3、分辨 率/4) =(编码器每圈输出脉冲数/4)/32768 根据上位 反馈要求 根据上位 反馈要求 编码器输出分倍频（分 子） 276.0 1 ：脉冲序列指令 ；2：模拟指令 ； 3 ：内部生成指令 1 1指令模式选择3.0 0 ：位置控制模式；1 ：速度控制模式； 2 ：转矩控制模式 0 0控制模式2.0 说明设定值项目NO. 基本参数一览表 （位置模式） 基本参数设定-速度模式 8000 1000 5000 5000 1 0 初始值 根据上位 指令要求 根据上位 指令要求 模拟量速度指令 输入增益（分母） 51.0 （分子）/（分母）=1 的模拟量指令电压 10V 输入时，电机就达到最高转

4、速。 【50.0设定值】/ 【51.0设定值】= 装置要求10V电压的转速/电机最高转速 根据上位 指令要求 根据上位 指令要求 模拟量速度指令 输入增益（分子） 50.0 根据上位 反馈要求 根据上位 反馈要求 编码器输出分倍频（分 母） 278.0 【276.0设定值】/ 【278.0设定值】 =(编码器每圈输出脉冲数/4)/(编码器分辨 率/4) =(编码器每圈输出脉冲数/4)/32768 根据上位 反馈要求 根据上位 反馈要求 编码器输出分倍频（分 子） 276.0 1 ：脉冲序列指令 ；2：模拟指令 ； 3 ：内部生成指令 2 2指令模式选择3.0 0 ：位置控制模式；1 ：速度控制

5、模式； 2 ：转矩控制模式 1 1控制模式2.0 说明设定值项目NO. 基本参数一览表基本参数一览表 （速度模式）（速度模式） 基本参数设定-转矩模式 3000 3000 1 0 初始值 根据上位 指令要求 根据上位 指令要求 模拟量转矩指令 输入增益（分母） 291.0 （分子）/（分母）=1 的模拟量指令电压 10V 输入时，电机输出最大转矩。 【290.0设定值】/ 【291.0设定值】= 装置要求10V电压的输出转矩/电机最大 转矩 根据上位 指令要求 根据上位 指令要求 模拟量转矩指令 输入增益（分子） 290.0 1 ：脉冲序列指令 ；2：模拟指令 ； 3 ：内部生成指令 2 2指

6、令模式选择3.0 0 ：位置控制模式；1 ：速度控制模式； 2 ：转矩控制模式 2 2控制模式2.0 说明设定值项目NO. 基本参数一览表基本参数一览表 （转矩模式）（转矩模式） 设定惯量条件和控制增益等级 负载惯量比大于1000，加减速时间0.1S以上，刚性低的装置 负载惯量比200以下，高加减速时间，刚性高的装置 步骤1步骤1选择惯量条件 步骤2步骤2 按设定按钮 步骤3步骤3 选择控制增益等级 初期设定为默认15，如果 出现噪音和共振可适当降低 控制增益等级。 推定惯量比 步骤1步骤1 将参数自动更新去掉 勾选。 步骤2步骤2 步骤3步骤3 使电机运转。 电机转速300rpm以上 按开始

7、】按钮。 步骤4步骤4 推定值稳定后，按 停止】按钮结束。 调整惯量比 2400 步骤2步骤2 在波形监测或自动调整界面上 调整调整惯量比， 步骤1步骤1 在波形监测取得波形数据， 确认调整效果 步骤1、2反复进行，直到惯量比设定值接近 推定值，惯量比调整过程中，如果发生共振 （噪音）时，使用陷波滤波器抑制。 *陷波滤波器的调整方法参照【制振调整】 如果发生共振 （噪音）时，使用陷波滤波器抑制。 *陷波滤波器的调整方法参照【制振调整】 调整惯量比-波形例 无振动 惯量比 设定到推定值 惯量比调整前惯量比调整前 惯量比调整后惯量比调整后 后后 前前 有振动 惯量比过低 250 2176 -1控制

8、增益等级调整 对于皮带传动、惯量大、 刚性低、重视动作稳定性 的装置：控制等级15以下； 对于丝杆直接连接、惯量小、 刚性高、重视响应性的装置: 控制等级设定在20以上。 步骤1步骤1 勾选详细设 定 步骤2步骤2 变更控制 增益等级 步骤3步骤3 按设定按 钮 调整参数No.80.0 （位置指令平滑化滤波器移动平均次数） 使用方法 测定振动波形计算振动周期 根据计算公式计算No.80.0的设定値 （参数80.0的设定値）振动周期(秒)6,250（750W以 下） （参数80.0的设定値）振动周期(秒)5,000（1KW以上） 例 位置指令平滑化滤波器 装置在整个运动过程中，特别是减速停止 的

9、瞬间有振动时，可以使用平滑滤波器减震。 装置在整个运动过程中，特别是减速停止 的瞬间有振动时，可以使用平滑滤波器减震。 -2平滑化、陷波滤波、低通滤波（LPF） -2制振调整-平滑化 调整前，整定时位置偏差（转矩指令）周期性波动， 在装置的动作上表现在动作停止的瞬间振动大。 调整前，整定时位置偏差（转矩指令）周期性波动， 在装置的动作上表现在动作停止的瞬间振动大。 调整后，整定时位置偏差（转矩指令）周期性波动， 在装置的动作上表现在动作停止的瞬间平稳，无振动。 调整后，整定时位置偏差（转矩指令）周期性波动， 在装置的动作上表现在动作停止的瞬间平稳，无振动。 整定时的振动抑制 平滑化滤波器设定例

10、子 -2制振调整-平滑化 指令平滑化动作延迟 根据振动周期39ms参数No.80 的设定值为 6,2500.039(s)243（次） 将输入指令平均为243次指令。 驱动器的控制周期为0.16ms、 2430.16(ms)38.88(ms) 动作延迟38.88ms，抑制振动。 指令平滑滤波器设定以达成效果为宜，超出必要以上设 定过大时，会造成整定时间过长，降低设备工作效率。 -2制振调整-转矩陷波滤波 设定参数No.160.1 频率设定No.168.0 陷波幅度No.169.0 陷波深度No.170.0 对提高增益时，停止在设备的某特定位置时因设备共振引 起噪音，使用转矩指令陷波滤波器抑制 使

11、用方法 测定振动波形计算振动频率（Hz） 设定参数（No.168.0振动频率（Hz） 要点！ 在陷波滤波器设定前 再一次确认装置全体的组装状态！ 在设定陷波滤波器无法收敛振动时 尝试将陷波的深度（No.170.0）调浅。 陷波滤波器（有效果的）频率帯为100Hz1,000Hz。 转矩陷波滤波器 -2制振调整-转矩陷波滤波 -2制振调整-转矩陷波滤波 2.188ms 噪音中的波形噪音中的波形 参数设定 参数No.160.1：1（使用） 参数No.168.0：周波数460 振动周期2.188ms 频率1/0.002188 参数设定 参数No.160.1：1（使用） 参数No.168.0：周波数46

12、0 振动周期2.188ms 频率1/0.002188 460Hz 460Hz 噪音无法抑制时 （）参数No.170.0增大到 100或者150等 （）参数No.169.0增大到 10或者12等 噪音无法抑制时 （）参数No.170.0增大到 100或者150等 （）参数No.169.0增大到 10或者12等 测定噪音中的波形 采样周期0.04ms 测定噪音中的波形 采样周期0.04ms 动作中的噪音抑制陷波滤波器设定例 2.特殊调整 特殊调整-1 分倍频自动插补的使用 对于指令分倍频（34.0/36.0）设定较大，且指令加减速 时间短，为提高响应性，有时需要将参数32.2分倍频自动 插补关闭。

13、 分倍频32768/250（1000ppr） 32.2=1（使用自动插补） -2600rpm2600rpm响应时22ms 32.2=0（不使用自动插补） -2600rpm2600rpm响应时8.9ms 特殊调整-2：指令输入滤波调整 对于使用PLC等输出24V集电极开路脉冲的上位控制器， 因干扰造成多脉冲、重复定位偏移的情况，需要调整指令输 入滤波器参数33.0滤除干扰 确认方法：使用S-TUNE或者设定面板确认脉冲指令序列指令输入（位置） 的变化量使用与上位控制器发出的脉冲数一致。 使用S-TUNE使用设定面板 特殊调整-3-第1增益FF补偿 10000 10031 10045 负过冲负过冲过冲过冲 调整后调整后 负过冲增大第1增益FF补偿负过冲增大第1增益FF补偿过冲减小第1增益FF补偿过冲减小第1增益FF补偿 提高整定的应答调整第1增益FF补偿 特殊调整-4-积分增益 400 位置偏差大位置偏差大 调整后调整后 3200 整定时位置偏差过大提高积分增益整定时位置偏差