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文档简介

2013 机器人大赛挑战赛,场地分析,搬运救灾物资（基地A区） 难点：抓取救灾物资A区 通过弯道 难点：弯道电磁循迹 通过斜坡 难点：车身倾斜，弯道循迹 搬运轻伤者（B区或C区） 难点：抓取娃娃，放置在高台上 通过障碍区 难点：障碍区没有磁导线 搬运重伤者（独木桥基地） 难点：抓取娃娃，独木桥没有磁 导线,1,7,4,6,8,3,5,2,关键点1：循线,解决的问题： 1、通过弯道； 2、通过斜坡； 3、获得可观的速度。,V1 V2,V1大还是V2大,小车右偏还是左偏,小车左转还是右转,-,V,电机或舵机,解决的方法（仅供参考）：,加中央矫正电感：,PID闭环控制：,关键点2：直角检测,解决的问题： 1、什么时候抓取娃娃； 2、什么时候开始放置娃娃； 3、什么时候开始避障； 3、分段调试程序。,解决的方法（仅供参考）：,关键点3：抓取娃娃,关键点4：避障,调整好传感器的传感距离或者转向阈值 多次调试 记得关闭电磁采样！,利用好障碍物的位置信息,关键点5：通过独木桥,Be careful ! 十字路口！,Thank you,

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