FANUC维修讲义.ppt

1、维修讲义,1,FANUC,维修讲义,2,系统种类,维修讲义,3,目前主要的系统类型。 FS-0i-D系列： 高可靠性、高性能价格比的纳米级CNC。 30i系列： 高速、高精度复合型多轴多系统控制的纳米级CNC FANUC Series 30i/31i/32i-MODEL A/B 适应于5轴加工机、复合加工机、多轴多路径的尖端机床,系统种类,维修讲义,4,0I-D系统类型 FANUC Series 0i MD 加工中心用CNC 最多控制8轴 FANUC Series 0i Mate MD 加工中心用CNC 最多控制5轴 FANUC Series 0i TD 车床用CNC 1路径 最多控制8轴 2

2、路径 最多控制11轴 FANUC Series 0i Mate TD 车床用CNC 最多控制5轴,系统种类,维修讲义,5,Series 30i /31i /32i - MODEL A的系统构成,系统种类,维修讲义,6,- 内嵌 以太网接口 (FS16i/18i),CNC,PC,Internet,FANUC 串行伺服总线 FSSB,双重安全检查的 FSSB I/O,光缆,超小超薄的LCD显示器一体型CNC,机床操作面板,强电柜内的 I/O模块,I/O LINK 放大器,便携式机床操作面板,便携式机床操作板接口,伺服放大器 电机,- FANUC I/O LINK ( 2 通道 ) I/O 点数 :

3、 输入 2048 / 输出 2048,Series 16i / 18i / 21i - MODEL B的系统构成,系统种类,维修讲义,7,i 系列伺服 PSM+SPM+SVM,i -SVPM,i-SVM,i-SVM2,高速、高精度、高功效 纳米控制伺服系统 输入电压： 200V型 400V型,高可靠性、高性价比 AC伺服系统,放大器种类,维修讲义,8,FANUC AC 伺服电机 i 系列,FANUC AC 伺服电机 i 系列,同步内装伺服电机DIS系列,绝对是i CZ传感器,内装主轴电机B iI系列,电机种类,维修讲义,9,维修概述,维修讲义,10,数控系统的基本操作,NC工作原理及硬件结构,

4、PMC原理、机床信号,伺服原理及硬件结构,具备综合分析能力,维修基础,系统报警,软故障,伺服故障,维修分级,维修讲义,11,伺服系统,PMC输入输出,CNC系统,数控系统的硬件组成：,系统构成,维修讲义,12,以太网,(,FS16,i,/18,i,/21,i*,),CNC,PC,Internet,FANUC,FSSB,强电,用,I/O,机床操作面板,B,伺服电机,FANUC I/O Link,I/O Link,放大器,逻辑控制,数字控制,NC,伺服,I/O单元,数控系统的组成,检测,系统构成,维修讲义,13,维修基本手段 维修=维护+修理 数控机床的维护 1）掌握数控系统的正确操作方法 2）防

5、止系统和驱动单元过热 3）注意电柜的防尘和密封 4）确保良好的接地系统 5）确认电网电压，加装稳压装置 6）存储器电池的检查和定期更换，做好数据备份 7）机床长期不用时，经常性系统通电(在机床锁住情况下运行) 8）机床润滑的定期检查 9）定期清洗液压系统中各过滤器，液压油和冷却液的更换,维修定义,维修讲义,14,更换部件时应注意的事项 更换NC部件时应先确认故障原因，拆卸NC内部板卡时注意拆卸方法和力度。 如：更换保险时，要先确认外部电压及外部短路原因 更换NC基板时，要确认系统内部的资料的备份，更换完成后进行资料的恢复 更换伺服单元时，报警为过流、高压等报警时要先确认外部的短路和强电回路 的

6、连接及电压，a系列伺服更换时，其单元硬件跳线要与先前一致。 如果是连接绝对位置检出单元时，为防止原点丢失更换伺服单元动作要快。 ai系列编码器内部带有电容器，可以在脱开电池的情况下暂时维持其内部位置资料不丢 失。a系列编码器不具有这种电路结构，因此当脱开电池时，位置资料会丢失。 拆除电缆线时，要做好相关标记，防止机床的误动作出现 更换电机时，不要对电机进行重物敲击，防止编码器中光栅破碎 拆卸重力轴电机时，要防止机床因重力而下降，造成撞机。 在进行维修判断中 对伺服进行相关的屏蔽、封锁时也要考虑重力轴的原因和绝对原点是否会丢失,维修定义,维修讲义,15,什么时候？,发生的时间？ 开机后发生？ 运

7、转一定时间后发生？ 关机后再开机还会发生吗？故障的频率如何？,什么操作？,故障发生时系统处于何种工作方式？ 如果在程序运行中发生 固定的程序发生 发生故障时的单节号 是轴移动中发生 执行M、S、T功能时发生,维修定义,维修讲义,16,如果故障为伺服或主轴时 故障发生时为快速移动还是切削时，速度如何？切削量如何？ 故障只发生在特定的轴？ 主轴故障时，是处于加速时、减速时、恒定旋转时、切削时？,什么报警？,显示在LCD上的报警内容？ 伺服放大器上的LED显示？ 系统及I/O单元的状态或电源指示灯显示？ 当故障为加工位置不正确时 尺寸的误差是多少？ 位置画面的坐标显示与程序指令的对应状态？ G代码的

8、模态？,维修定义,维修讲义,17,机床周围有噪音吗？ 故障发生时是否有行车经过、机床周围是否有放电加工设备、供 电电网的运行情况如何？,机床侧有防止干扰措施吗（接地、屏蔽等）？ 对输入电源电压请检查下列项 系统以及伺服电压确认，有偏差吗？ 各项电压平衡吗？ 电源容量足够吗？ 控制单元环境温度、伺服单元的环境温度？（系统运转时055） 机床是否有振动,其他情况,维修定义,维修讲义,18,和伺服报警有关时： 电源、伺服、主轴驱动器的型名,SERVO AMPLIFIER MODULE A06B6114H208,伺服电机的型名,MODEL Am8/4000i Spec A06B0235B000,型号信

9、息,维修讲义,19,抗干扰的相关措施 干扰产生的主要原因 电源进线端的浪涌电流 感性负载（交流接触器、继电器等）线圈或触点接通关断时反向电动 势、电弧干扰 辐射噪音的干扰 感应噪音的干扰,电源,系统干扰,维修讲义,20,抗干扰的措施, 接地处理 信号地（SG）：供给控制信号的基准电平（0V) 机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层， 各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。 系统地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触 电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。 信号地和机壳地在系统内部已经相连，将机壳地接入接地端。,系统干扰,维修讲义,21,模块

10、金属外壳,大地,三相电源输入,放大器的接地,信号地,信号FG,电源FG, 电源单元的信号接地点应尽量与电源接地点分开，防止电源的噪音影响系统的运行。,系统干扰,维修讲义,22, 电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等,系统干扰,维修讲义,23,噪音滤波器 消除电缆的辐射噪音 杂散电容引起的传导噪音 交流感性负载（接触器线圈或触点）加装灭弧器 直流感性负载（继电器线圈）加装二极管,系统干扰,维修讲义,24, 信号电缆的屏蔽接地处理 系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图,以上方法的采用可主动性避免干扰的出现,较长的通讯反馈电缆也可以通过加装磁环，来抵抗干扰。 信号线的屏蔽接地

11、板尽量与电源单元的接地板分离。,系统干扰,维修讲义,25,电柜的密封： 电柜的密封对电柜内的CNC系统、放大器和各种电子元器件的可靠运行非常重要。 建议按要求保证工作环境。 CNC系统、伺服放大器必须安装在密封的、散热的清洁干燥的电柜中。 不允许切削液、油雾、粉尘吸附在PCB、伺服放大器的散热片和风扇上，影响散热和工作可靠性。 电柜密封严密，电缆孔也要密封。 电柜应使用柜内、外空气隔离的交换器或空调机散热。 长期保持电柜干燥，可以使用干燥剂并定期更换。 机床正常时，不要打开电柜门避免油污、灰尘进入电柜。,系统密封,维修讲义,26,柜门开孔,柜底开孔,安装排风扇,焊接孔,电柜的密封,系统密封,维

12、修讲义,27,系统功能操作,维修讲义,28,软键,MDI键盘,返回键,扩展键,功能键,系统画面 信息显示 图形显示,面板分布,维修讲义,29,当显示正确而实际位置异常时，需考虑以下问题 系统参数是否正确 加工程序编制的正确性 参考点是否偏移 刀具补偿设定正确性、补偿的调用及取消操作 工件坐标系设定的正确性 机械的连接 维修后初次运行程序时的安全操作 执行参考点返回操作 接通单段操作模式 接通空运行方式，同时把手动倍率设定为0 按循环启动后，观察相关的G代码的执行模态 调整手动倍率开关，让机床慢速运行 切近工件前观察机床待走量，确定程序和机床的正确位置关系 关断单段、空运行模式，进行正常操作加工

13、,POS画面应用,维修讲义,30,DNC的操作（存储卡方式） 参数的设定 No20=4、No138#7=1 接通“RMT”操作模式 ,设定卡中文件号,循环启动,PROG画面应用,维修讲义,31,存储卡的程序输入输出操作 No20=4 EDIT模式下 操作：,PROG画面应用,维修讲义,32,操作,执行所有程序的输出时，输出的程序名称设定为O-9999。,PROG画面应用,维修讲义,33,加工程序的保护 O80008999、O90009999加工程序可以通过参数设定加以保护 禁止删除、禁止输出、禁止检索、禁止编辑、禁止登录 设定方法 No3202#0 NE8、#4 NE9=1 禁止 No3210

14、 PASS WORD 设定保护密码（对O9000进行密码保护） 需要解除保护时 No3211 KEY WORD 中设定保护密码 No3202#4=0不禁止,PROG保护,维修讲义,34,补偿/设定画面OFS/SET的应用 参数的保护 参数写入 保护 画面下参数 机床操作面板 保护 画面下参数 参数写入设定的保护 No3292#7=1（参数写入=0） （在设定画面下解除）,（以机床厂定义为准）,OFS/SET画面应用,维修讲义,35,补偿画面,累加输入,正确使用+输入和输入软键，以防输入错误造成机床运行错误。,OFS/SET画面应用,维修讲义,36,软操作面板的应用,No7200 #0#6=1，

15、使用软操作面板进行机床操作。 注：需PMC程序支持,操作：,OFS/SET画面应用,维修讲义,37,通用开关的应用（软操作画面第二或第三页） 机床厂的设计人员经常会把一些容易引起误操作的开关设定在此画面。因此，在维 修中也要时刻注意此画面中开关的状态，以防引起误动作。,八个开关对应八个NC输出信号,OFS/SET画面应用,维修讲义,38,画面的保护 系统画面为机床设计和维修用画面，出于对系统资料的保护可以采取以下方法。 No3208#0=1， 按键无效 解除禁止，需在OFS/SET中的设定画面中修改No3208#0=0 参数修改的检查 使用此功能时，当出现参数被修改的情况时，开机会出现ALM5

16、340。报警可通过 复位消除（但再次开机后报警依然出现，直到恢复原始参数为止） No13730#0=1，参数检查有效,参数修改的时间,SYSTEM画面应用,维修讲义,39,诊断画面,借助系统的诊断功能帮助分析,诊断016：发出移动命令后，机床没有运动的原因（结合PMC信号进行排查） 诊断2025：循环中出现暂停的原因 诊断200204：串行编码器产生的报警 诊断205206：分离检出器产生的报警 诊断300400：伺服报警的诊断 诊断400457：串行主轴的报警诊断,SYSTEM画面应用,维修讲义,40,系统选通信号发出，而未接到PMC完成信号时，为1,SYSTEM画面应用,维修讲义,41,当

17、以上信号有效时，该诊断为1,全轴互锁 0：有效 1：无效,各轴互锁 0：有效 1：无效,各轴方向互锁 0：有效 1：无效,维修中可以通过参数暂时忽略互锁信号,SYSTEM画面应用,维修讲义,42,SAR 主轴速度到达信号 G29.4 该信号为1时，禁止切削指令运行,主轴速度到达 0：不检查 1：检查,当以上信号为0时，该位为1。,SYSTEM画面应用,维修讲义,43,系统的软硬件结构画面 1。操作：,系统软硬件结构,伺服的硬件结构,主轴的硬件结构,SYSTEM画面应用,维修讲义,44,2。系统的软硬件结构 硬件 软件,PAGE,SYSTEM画面应用,维修讲义,45,3。伺服的硬件结构 在伺服和

18、主轴的放大器和电机内部的ROM中记录有其对应的规格号，系统在上电 时会检测其数据。 伺服硬件画面 主轴的硬件画面,SYSTEM画面应用,维修讲义,46,系统的硬件规格号及系统软件的订货清单（DATA SHEET） 进入：,SYSTEM画面应用,维修讲义,47,内部报警说明参照发那科相关维修资料或咨询发那科技术人员 外部报警参照机床制造商随机资料或咨询机床制造商,MESSAGE画面应用,维修讲义,48,报警的分类 内部报警：针对发那科系统所控制的硬件和软件所检测出的相关故障 内部报警的分类,内部报警 - 宏报警 通过宏程序产生的ALM30003200号报警。,MESSAGE画面应用,维修讲义,4

19、9,外部报警：机床制造商根据机床外部辅助设备的相关动作，通过PMC程序 输出报警状态和操作信息。 外部报警的分类,MESSAGE画面的对应显示 报警画面 显示内部报警 显示外部报警,MESSAGE画面应用,维修讲义,50,信息画面 显示操作信息 操作信息可以不中断机床的操作, 当维修中不希望因报警的原因，而跳转到报警画面时，设定No3111#7=1。,MESSAGE画面应用,维修讲义,51,报警历史画面的记录 进入： 系统报警历史画面（包括外部报警信息、宏报警）可记录25条信息。,非屏蔽报警（ALM900系列）记录 进入：,按 显示具体报警画面,No3103#2=1,MESSAGE画面应用,维

20、修讲义,52,操作历史画面的应用 报警发生时，我们可以根据MDI键盘的操作或信号的纪录进行有针对性的 检查，尽快发现问题、解决故障，而操作历史可以提供以上的帮助。 操作历史可以记录以下信息： MDI 键的操作 登陆的输入输出信号的变化 NC报警发生的日期和时间 电源接通和关断的时间 历史信息的输入和输出 1。设定的参数 Prm_3106 #4 =1 显示操作历史画面 Prm_3106 #7 =1 不采集信号 Prm_3112 #5 =1 操作历史功能无效（无效后，清除操作历史纪录） Prm_3122 在操作历史上显示的时间间隔（单位：分钟，0=10分钟）,MESSAGE画面应用,维修讲义,53

21、,操作历史画面的进入：,历史纪录画面,信号设定画面,MESSAGE画面应用,维修讲义,54,报警,操作,参数表,HELP画面应用,维修讲义,55,哪些数据需要备份？ 易失性的： 系统参数、加工程序、补偿参数、用户变量、螺距补偿、PMC参数等 非易失性的： PMC程序、C语言执行程序、宏执行程序（机床厂二次开发软件）等 数据存放的区域 系统参数 CNC系统软件 加工程序 数字伺服软件 补偿参数 PMC系统软件 补偿参数 其他CNC侧控制软件 用户变量 PMC程序 螺距补偿 C语言执行程序 PMC参数 宏执行程序,SRAM,FROM,不可备份但可输入,可以输入输出,系统区,用户区, 除PMC程序之

22、外的用户程序，只能在BOOT画面进行备份。,数据备份,维修讲义,56,FROM存储器内文件名及用户文件的对应关系,n、 ：用数字或字母显示（随数据容量和种类而异）,数据备份,维修讲义,57,什么时候使用数据备份？ 当保存SRAM的电池电压低下造成SRAM资料丢失而报警时。 SRAMFROM板卡需要更换时（SRAM、FROM中资料需要恢复） 当主板需要更换时（SRAM中资料需要恢复） 当系统内部数据被更改时（SRAM、FROM中资料需要恢复） 如何进行备份 恢复操作？ 使用系统的BOOT画面进行资料的备份恢复 在BOOT画面下的备份的SRAM文件是系统的非文本的打包文件， 整体备份整体恢复。 S

23、RAM1_OA.FDB SRAM1_OB.FDB 在系统的正常画面下进行备份和恢复 在系统的正常画面下进行备份的文件是文本文件，独立备份独立恢复。 使用系统上的维修开关进行SRAM资料的备份（分离型系统时） 当系统没有使用显示单元或MDI按键有故障时使用此方法， 整体备份整体恢复，文件格式如BOOT 画面备份。,文件的个数示不同系统软件而定,数据备份,维修讲义,58,使用的存储设备 PCMCIA卡 安装使用位置,一体型NC,IC卡有效,IC卡有效,分离型NC,数据备份,维修讲义,59,IC卡无效,IC卡有效,操作进入BOOT画面,MDI,按6+7键开机,按最右边两个键开机,两种方法视情况任选一

24、种进入BOOT画面,注：POWDERMATE系统IC卡是在系统上有效,数据备份,维修讲义,60,POWERMATE系统进入BOOT画面的方法 LCD+软键+手持操作盒,按住最右边两个软件开机, LCD+触摸屏,按住屏幕左上角开机,BOOT SYSTEM,选择, DPL/MDI,按住0+ 。开机,数据备份,维修讲义,61,BOOT画面的显示,1.系统数据的加载（IC卡FROM） 2.系统数据的检查 3.系统数据的删除 4.系统数据的保存（FROMIC卡） 5.SRAM数据的备份（SRAM IC卡） 6.存储卡文件删除 7.存储卡格式化 10.结束（退回上一级菜单或正常启动系统）,按软键进入时，操

25、作键为对应的软键 按6+7键进入时，操作键为对应的数字键,数据备份,维修讲义,62,BOOT画面的操作,5.SRAM DATA BACKUP的画面,注意数据传输方向，否则会造成系统或IC卡数据被覆盖。,数据备份,维修讲义,63,正常画面下的数据备份 1。设定参数 No20=4 2。选择EDIT模式 3。操作,数据备份,维修讲义,64,数据输出,IC卡文件列表,系统内程序列表,只在选择程序画面时显示,卡内文件名,输出程序名,只在选择程序画面时显示,数据备份,维修讲义,65,数据输入,以文件序号输入,以文件名称输入,6,为空时以输出时程序号为准,PROALL,只在选择程序画面时显示,数据备份,维修

26、讲义,66,PMC相关资料的备份（如果施加了PMC参数的保护时，须先解除） PMC参数备份 存放在SRAM中,PMC程序数据 存放在FROM中 梯形图、PMC报警文本、信号注释、IO模块分配,数据备份,维修讲义,67,操作：,选择输入出设备,选择操作方式,选择输出数据种类,自定义名称时以或#开头,输入时系统自动识 别文件类型。,数据备份,维修讲义,68,梯形图数据输入后需进行FROM的固化,PMC画面下对PMC程序进行的编辑与修改，均在PMC的RAM区，完成后 均需进行FROM的固化操作。,数据备份,维修讲义,69,使用系统的维修开关进行SRAM的备份（分离型系统时）,运用开关设定和按钮进行操

27、作,操作： 关机开关设定相应位置 开机，数码管相应的数字闪烁显示 按两次按钮，操作执行 数码管显示到“0”不闪烁完成,POWER-MATE系统选择:8“或”A“时，可自动将FROM中的用户 资料输出或将存储卡中的用户资料输入，非常方便。,数据备份,维修讲义,70,开放式CNC的数据备份 160i/180i/210i等系统通过HSSB通讯端口与电脑相连时，可以通过以下方法 进行数据备份和相关的维修操作。 通过设定HSSB板上的旋钮开关，选择启动顺序,通过此画面进行维修操作,数据备份,维修讲义,71,旋转开关的位置,分离型16i/18i/21i/160i/180i/210i/160is/180is

28、/210is HSSB接口板,一体型160is/180is/210is HSSB接口板,一体型16i/18i/21i HSSB接口板,数据备份,维修讲义,72,BOOT画面的操作,进入 BOOT画面,System Data FROM区 SRAM SRAM区 File 存储卡,选择板,通过SETTING设定文件存储的路径。,选择操作对象,选择何种操作,数据备份,维修讲义,73,系统数据的操作（FROM中用户资料的操作）,Delecte,Check,Save,Load,文件，外设CNC,文件，CNC外设,系统文件的检查,系统文件的删除,移动光标选择文件后，执行相应的操作,数据备份,维修讲义,74,

29、SRAM的操作,Backup,Restore,文件，CNC外设,文件，外设CNC,选择相应的操作,数据备份,维修讲义,75,外设的操作,Delete,Format,Refresh,文件删除,存储卡格式化,文件列表刷新,选择相应的文件或对整个外设选择如下操作,数据备份,维修讲义,76,IPL的操作 退出BOOT32画面后，系统自动进入IPL画面，以下操作可以实现类似普通 系统按键开机执行特定操作的目的。,0.EXIT：退出，正常启动 1.MEMORY CLEAR：SRAM区的清除 2.SETTING：设定 9.Others：其他,数据备份,维修讲义,77,SRAM区的清除操作,0.CANCLE：

30、取消 1.ALL MEMORY：整个存储区的删除 2.PARAMETER AND OFFSET：参数和补偿的删除 3.PROGRAM：加工程序的删除 4.ADDITION SRAM：附加SRAM的删除 5.PMC：PMC程序、参数的删除 6.CAP-II：对话程序,数据备份,维修讲义,78,SETTING 设定的操作,0.CANCEL：取消 1.IGNoRE OVER TRAVEL ALARM：限位无效 2.START WITHOUT LADDER：无梯形图启动 3.C LANGUAGE EXECUTOR：启动C语言执行器,数据备份,维修讲义,79,IOLINK轴的数据备份 IOLINK轴所用

31、伺服不同于NC控制的伺服是将控制参数存放在系统的SRAM 中，而是将参数存放在其内部的存储器中。因此，当需要更换IOLINK放大器 时，也需要将原参数经过输出/输入存放到新放大器中去。,IOLINK轴参数备份方法 1）备份到NC的SRAM中的程序区 2）备份到外部的存储卡,参数,数据备份,维修讲义,80,操作： SYSTEM PARAM OPER,备份到SRAM中,备份到存储卡,数据备份,维修讲义,81,系统维修,维修讲义,82,CPU,显示控制,FROM,CNC从控制软件 PMC程序 用户软件,SRAM,机床参数 加工程序 补偿设定 PMC参数,PMC控制,DRAM,伺服控制,串行主轴控制,

32、移动指令,位置偏差,回转指令,负载电流,数控系统结构,维修讲义,83,一体型,扩展板,维修讲义,84,分离型,扩展板,维修讲义,85,风扇,电池V,MDI面板,系统软键,电源24V,保险,系统硬件连接（一体型）,维修讲义,86,SRAMP,SEMG,SVALM,SFAIL,LEDG0,LEDG1,LEDG2,LEDG3,报警,状态,系统接口,从左至右 JD36A：RS232-C通讯一口 JD36B：RS232-C通讯二口（触摸屏接口） JA40 ：模拟主轴/SKIP信号 JD44A：IO LINK通讯口 JA41 ：串行主轴/主轴编码器反馈,维修讲义,87,轴卡,显卡,CPU,FROM/SRA

33、M,主轴 模拟卡,LCD 显示,PCMCIA,电源,背景灯逆变电源,扩展板接口,系统电源,系统保险,维修讲义,88,轴卡,显卡,CPU卡,伺服 FSSB接口,光纤接口，系统正常上电后从伺服电缆侧观察，会有光源点亮输出,内部板卡安装,维修讲义,89,母板的更换（注意母板的更换会SRAM资料的丢失，需做资料的恢复）,1）如图拆卸红圈所示接头（软键、PCMCIA、视频） 2）如图拆卸黑圈所示螺钉 3）向下移动主板，脱开与 逆变器的连接,维修讲义,90,主板LED状态显示：,风扇,电池,系统序列号,维修讲义,91,系统PCB板 逆变器型号和安装位置,维修讲义,92,CNC主电路板：,维修讲义,93,维

34、修讲义,94,CNC主板的规格：,维修讲义,95,轴卡、电源的安装位置：,维修讲义,96,FROM/SRAM安装的位置：,维修讲义,97,保险丝、电池和风扇的更换 控制单元的保险丝更换,维修讲义,98,当出现IPL画面中的SYSXXX报警时，可以通过后主板的LED显示来确认具体报警情况,0i-D 系统主板上7段LED显示根据CNC的运行状态而发生变化。 根据LED的点亮和闪烁状态及LED的数值提示可以方便地判断有关系统的软件和硬件状态。比0i-C使用八个指示灯方式更见简洁方便,维修讲义,99,新版0iC（MATE-C）系统硬件及维修中注意事项,松开卡子拉出后盖,松开螺钉,风扇,电池,电源,其他

35、接口没有变化,硬件结构的变化,维修讲义,100,轴卡,FROM/SRAM,电源,电源保险,RS232 保险,电源板,新版0iC硬件改动 轴卡+（显卡内置） 母板+（CPU卡内置、模拟主轴板内置） 侧板+（电源板内置）,不带扩展槽和带扩 展槽的电源板不同,模拟主轴芯片,维修讲义,101,一体型系统连接图,跳转信号,主轴编码器,JD36A,轴卡,JD36B,JA40,JD1A,JA41,JD44A,RS232-C,通讯1口,通讯2口,触摸屏,10V主轴模拟输出,I/O,I/O,伺服 单元,伺服 单元,CP1A,+24V,键盘,软键,COP10A,维修讲义,102,接通电源时显示画面,SLOT CO

36、NFIGURATION DISPLAY,0：10D54000 1：00CD4A00 2：A1AA5E00 3： 4： 5：,系统槽号,模块ID号,END：设定完成,空白：设定未完成,伺服软件,宏程序软件,PMC程序, 各插槽硬件检查，当硬件故障时画面停止。, 模块设定，当硬件故障时画面停止。, 对软件进行配置，软件故障时画面停止,当停止在以上画面时，详细信息可以参考系统的状态和报警指示灯。,维修讲义,103,接通电源时LED状态的变化,维修讲义,104,系统发生报警时LED的显示（当指示灯点亮时，可能是硬件故障）,维修讲义,105,电池,IC卡,从上到下 JD5A：RS232一口 JD5B：R

37、S232二口 JD44A：IO LINK JA40：模拟主轴/SKIP JA41：串行主轴/编码器,LCD,小型 扩展 插槽,状态LED,电源,维修开关,以太网,0槽,1槽,2槽,保险指示,状态,报警,（点亮时保险烧断）,系统硬件连接（分离型）,维修讲义,106,主轴编码器,JD5A,轴卡,JD5B,JA40,JA41,JD44A,RS232-C,通讯1口,通讯2口,10V主轴模拟输出,I/O,I/O,伺服 单元,伺服 单元,CP1,+24V入,键盘,分离型系统连接图,COP20A,CP2,+24V出,COP10A,维修讲义,107,保险的更换 系统的保险（7.5A)的保险（2A）,维修讲义,

38、108,系统风扇的更换 系统的风扇安装在系统的上方 ）切断系统电源 ）将需更换的风扇拉至跟前 ）将拉至风扇装置向上提，从机壳上拆下风扇 ）将风扇装入机壳 ）往里推，听到“咔嚓”声表示风扇装好,维修讲义,109,系统启动状态中七段LED显示,正常状态,维修讲义,110,自动循环启动中状态,系统报警中状态 (LED闪烁显示）,维修讲义,111,ALARM-LED显示,“”表示LED指示灯闪烁,维修讲义,112,电源板,CPU板,显示板,保险,轴卡,电源板,显示板,内部板卡的安装,维修讲义,113,FROM/ SRAM,主轴模拟卡,维修讲义,114,软件上变化注意事项 与老系统不同，在新版的0iC(

39、mate)系统FROM存有CNC ID 信息，同时保存有 追加了OPRM-INF文件。该文件为每台系统的独有文件，文件中包含系统的基本功 能包和追加选择功能及系统CPU的ID信息，此文件是可以在FROM中进行读写操作 的，但是，严禁系统间相互拷贝或删除（注），否则，系统会产生认证报警。 不同系统间的FROM/SRAM不能随意更换（确认功能选项及硬件配置一致的前提下） 不要随意往FROM中追加原先没有的系统软件,CNC规格号的查找 SYSTEM +.+ID-INF,注： OPRM删除后即使有原始备份恢复，也 会产生认证报警（certify），需ID号以及 系统的系列号，向北京发那科申请认证文 件

40、进行安装。,维修讲义,115,ALM900,ALM910,911,935,ALM912919,ALM920,921,ALM920.921,ALM926,ALM930,ALM950,ALM951,ALM974,ALM976,ALM975,系统控制结构与报警,维修讲义,116,系统报警 ALM900 ：ROM奇偶校验错误 处理方法：更新相关错误软件更换FRPM/SRAM卡母板 ALM910，911，935：SRAM校验错误 处理方法：检查电池SRAM初始化更换FROM/SRAM卡母板 ALM912919：DRAM奇偶校验错误 处理方法：更换CPU卡 ALM920，921：轴卡监控CPU及CPU外围

41、错误，或轴卡中RAM奇偶校验错误 处理方法：光缆轴卡CPU卡母板 ALM926：FSSB串行通讯错误 处理方法：参照伺服放大器LED显示，进行处理。 ALM930：CUP异常中断 处理方法：干扰（开关机好）（持续出现）更换CPU卡 （注意：轴卡问题有时也会产生ALM930） ALM950：I/O LINNK通讯异常，或PMC控制电路异常,维修讲义,117,IO单元的连接,NC,JD1A,JD1A,JD1A,下一单元,JD1B,JD1B,PMC,ALM950,NC显示,950 PMC SYSTEM ALARM PC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb 或 （CH2） PC050IO

42、LINK（CH1）aabb-xxyy：aabb 或 （CH2）,故障出现时观察xxyy的数值决定故障内容 将xx和yy的16进制数值转换成相应的二进制 当xx的第0位为1时，CNC接收到错误数据 相关故障点：干扰、通讯电缆及插接、系统母 板和各个IO单元,第0组,第1组, 当xx的第1位为1时，表示在IO单元上检测出错误 相关故障点：yy的第0位第4位的数值减一是故障的单元的组号。,维修讲义,118,950 PMC SYSTEM ALARM PC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb 或 （CH2） PC050IOLINK（CH1）aabb-xxyy：aabb 或 （CH2）,当x

43、x的第2位为1时，表示NC和IO单元的通讯中断 相关故障点：IO单元的电源被切断、IO单元的电缆断线、母板或各IO单元 当xx的第3或4位为1时，表示母板的PMC控制电路发生奇偶校验错误 相关故障点：更换系统的母板,维修讲义,119,ALM950处理方法：外部24V电源确认I/O通讯电缆I/O单元系统母板 （观察系统显示的报警信息） ALM951：PMC监控电路异常 处理方法：更换系统母板 ALM972：系统选择功能板异常 处理方法：系统屏幕显示 ALM974：在系统F-BUS母线上出现异常 处理方法：CPU卡母板各扩展板 ALM975；在系统的母板BUS总线上出现异常 处理方法：CPU卡显卡

44、、轴卡、FROM/SRAM母板,故障板槽号,引起972报警的原因,维修讲义,120,ALM976：在系统母板的局部BUS检测出异常 处理方法：CPU卡显卡、轴卡、FROM/SRAM母板 ALM700：系统内部温度异常（内部温度超过55度） 处理方法：改善外部的环境温度更换系统母板 ALM701：系统风扇不转 处理方法：检查风扇机械是否卡死更换风扇 No8901#0=1（暂时屏蔽报警）,维修讲义,121,输入电压的确认 1）开关电源直流+24V，系统单独使用。 2）输入电压 波动范围10%（21.626.4V,建议在22.5V以上） 3）电源容量视系统的保险而定（示系统的硬件规格而定） 4）开关

45、电源交流输入侧波动范围10ms（输入幅值下降100%时） 20ms（输入幅值下降50%时） 保险的更换 ）确认造成保险烧毁的原因后（包括测量输入电压、拆卸外部 所有的连线，除电源线之外）再更换保险。 ）更换保险要严格按照原保险的容量进行更换。 电池的更换（电压降低至2.6以下时，系统显示”BAT”） ）系统通电大约30秒后，断电 ）拆下电池（如果有扩展板则位于风扇之间） ）更换新的电池,维修讲义,122,风扇的更换（风扇不转系统显示ALM701） 无扩展槽和两扩展槽时,三扩展槽和四扩展槽时,风扇安装时要注意方向，应保证风由下往上吹。（风扇标签朝上）,维修讲义,123,PMC,维修讲义,124,

46、PMC（programmable machine control）就是可编程的机床控制器，将符号 化的梯形图程序转化为一种机器语言格式，通过CPU对其进行译码和运算， 将结果存储在RAM和ROM中，CPU高速读取其指令并输出执行。 简单地说，PMC的出现就是用软件替代传统的继电器的硬件电路，通过软件 所描述的输入和输出逻辑关系，产生输出来驱动其所控制的外围电路。,PMC基本知识,维修讲义,125,PMC工作原理,PMC-CPU,存储器,输入回路,输出回路,主CPU,输出回路,输入回路,输入,输出,机床侧输入输出信号,系统侧信号,CNC,PMC程序,I/O单元,维修讲义,126,PMC信号组成,

47、PMC,NC,I/O单元,RV,+24V,0V,继电器,DV,电源,X,Y,G,F,高速信号 *ESP、*DEC、SKIP等,分线盘I/O 操作面板用I/O I/O UNIT I/O LINK轴单元,PMC内部地址,机床侧,维修讲义,127,维修讲义,128,维修讲义,129,维修讲义,130,维修讲义,131,维修讲义,132,PMC程序结构,维修讲义,133,PMC软键构成,维修讲义,134,PMC的维修操作 PMC画面的组成 操作：,梯形图 编辑诊断,PMC诊断,PMC参数,PMC运行停止,编辑,输入输出,系统参数,在线监控, 如果施加了PMC保护手段，则可能有部分画面不显示,例：无编辑

48、权限时,维修讲义,135,3.1 PMC PMCLAD（PMC监控操作画面）,PMC监控画面,维修讲义,136,维修讲义,137,维修讲义,138,3.2 PMC PMCDGN（PMC诊断画面）,自锁强制功能,维修讲义,139,3.5.1 标题编辑 操作：PMC EDIT TITLE 3.5.2 信号和注释编辑 操作：PMC EDIT SYMBOL 3.5.3 信息编写 操作：PMC EDIT MESSAGE ,维修讲义,140,3.3 PMC参数设定 操作：PMC PMCPRM,定时器,计数器,保持型继电器,数据表,设定画面,定时器：T0T498 计数器：C0C396 保持型继电器：K0K9

49、19 数据表：D0D10000,维修讲义,141,设定画面： TRACE START（K906.5） MANUAL 手动执行跟踪 AUTO 开机自动执行跟踪 EDIT ENABLE（K901.6） No不准许编辑PMC YES 准许编辑PMC WRITE TO F-ROM（EDIT）（K902.0） No 编辑完成不自动写入F-ROM YES 完成后自动写入F-ROM RAM WRITE ENABLE（K900.4） No 不准许强制功能 YES 准许强制功能 DATA TBL CNTL SCREEN（K900.7） No 不显示数据表画面 YES 显示数据表画面 HIDE PMC PARAM

50、（K902.6） No 不隐藏PMC参数画面 YES 隐藏PMC参数画面,维修讲义,142,设定画面： HIDE PMC PROGRAM（K900.0） No 准许显示PMC程序 YES 不准许显示PMC程序 LADDER START（K900.2） AUTO 上电后自动执行PMC程序 MANUAL 上电后手动执行PMC程序 ALLOW PMC STOP（K902.2） No 不准许手动停PMC YES 准许手动停止PMC PROGRAMMER ENABLE（K900.1）-超级用户 No 禁止内置编程功能 YES 准许内置编程功能 超级用户的权限 PMC监控画面/PMC编辑画面/标题数据编辑

51、画面/符号、注释编辑画面 信息编辑画面/IO单元地址设定画面/cross画面/清除梯形图画面/清除PMC参数/系统参数画面 有效,维修讲义,143,维修讲义,144,维修讲义,145,维修讲义,146,信号的诊断、强制和追踪 信号状态的诊断 操作：,键入需要查询的地址（PMC所使用的所有的地址均可），按SEARCH查找。,维修讲义,147,停止/启动追踪,追踪设定画面,信号追踪,观察信号之间的时序关系，记录信号变化时，可以使用追踪功能,操作,维修讲义,148,追踪设定画面 在设定画面第一页，可以设定采样方式以及采样启动或停止条件等追踪 控制参数。,维修讲义,149,设定参数画面第二页：设定采样

52、信号（最多32个信号）,维修讲义,150,PMC报警画面的进入,当I/O LINK回路产生严重的报警时，系统会产生ALM950报警，而一 般的LINK回路的报警或其他的PMC的报警，只能在PMC报警画面显 示，而在系统的报警画面或只能看到“EMG 非常停止”报警。,操作,维修讲义,151,I/O LINK的连接 机床侧的输入输出信号连接到相应的I/O单元，经过串行通讯电缆与系统相 连，其中I/O单元与系统之间的通讯连接称之为I/O LINK连接。,I/O单元的种类,I/O UNITA,I/O LINK 轴,分线盘I/O,机床操作面板,0iC用I/O模块,小型机床操作面板用I/O单元,维修讲义,

53、152,I/O单元的连接,采用串行连接方式将主控单元与I/O模块相连后，每块I/O模块的物理位置 依据其在回路中的先后顺序，以组、座、槽来定义。,系统与I/O单元、I/O单元与I/O单元通过JD1AJDIB相连，每一对JDIA/JDIB所 连接的I/O模块称之为组，系统最先连接的模块为0组，依次类推。,维修讲义,153,I/O LINK 报警的处理,I/O LOINK通讯回路为串行回路，当在此回路上发生异常时，系统会 产生ALM950报警或ER97等报警，同时使整个LINK回路失效，因此 问题的关键是找到整条串行回路的故障点。,报警原因的产生有： 噪音干扰，特别是无规律间歇发生时。 相关硬件故

54、障，I/O单元、通讯电缆连接、系统母板。 外部I/O电源回路电压下降，短路、过载等造成电压下降（多见）。,第3类故障发生时，特请注意机床是否在执行某一特定动作，以确定是否为某 一输出短路所造成的。,维修讲义,154,当使用I/O UNITA模块时，可以在基本模块之外再连接扩展模块，对于同一组 的基本模块和扩展模块，可以按其顺序以座来定义，基本模块为0座、扩展模 块为1座。 同样是I/O UNITA的模块，在每个基座上可以安装若干个板卡模块，其安装顺 可以用槽来定义，其顺序以靠近单元侧为准，槽号从1开始。,维修讲义,155,I/O LINK设定 当硬件连接完成后，通过系统的I/O LINK的软件

55、设定，定义连接到每块I/O 单元的地址使用范围。,操作：,进入I/O LINK设定画面,JD1A,JD1A,JD1B,0组,1组,组 座 槽,组0的地址范围 X8X13/Y8Y11，组1的地址范围 X0X5/Y0Y3,1组,1组,0组,0组,维修讲义,156,组,当因系统检测出模块数量与实际不符而报警时， 显示最后一组模块与下一级模块之间为故障点。 因I/O LINK软件设定改动而造成与硬件数量的不 一致，也会产生报警(ER97)。,系统的I/O LINK检查功能 I/O LINK检查画面可以显示出系统当前所检测到的I/O模块,操作,维修讲义,157,伺服维修,维修讲义,158,伺服控制系统概

56、述 数控系统中，机床的每一根轴都是由伺服系统所驱动的，系统的组成是由伺服 轴卡、伺服驱动器、伺服电机组成。它的主要作用是由伺服系统接受NC所发出 的位置指令来驱动电机进行定位控制。它是由伺服控制理论、变流技术、电机 控制三种技术来组成位置、速度、电流的三环控制。,维修讲义,159,相关伺服参数参数： No1826：快速指令的到位宽度。 No1827：切削指令的到位宽度。,到位：定位结束。系统根据移动指令和反馈指令的差值的多少，来确定是否定位结束。 位置偏差值存放在误差寄存器中，其值可以通过诊断DGN300读出。,速度,时间,X轴指令 Y轴指令,到位宽度,No1828：移动中的误差极限值，当误差寄存器数值超过其值，ALM411报警。 No1829：静止时的误差极限值，当误差寄存器数值超过其值，ALM410报警。 No1825：位置环增益，单位0.01/S,误差量（P）=进给速度/60速度增益 1/检测单位,维修讲义,160,No2021：负载惯量，其值决定速度增益。,速度增益=No2021+256/256 100,伺服的调整原则： 提高位置增益，可以改善系统的定位及加工精度，调整量以不使系统产生振动与 过冲为前提，同时所有的差补轴的增益需保持一致。 提高速度增益，可以改善电机的速度响应，提高加速能力，但过高的速度增益会