《FANUC机器人》PPT课件.ppt

1、FANUC机器人，概况/安全结构TP菜单示教机器人I/O坐标系机器人指令系统宏MACRO编程文件操作程序手动I/O控制，概论，机器人的定义编程和多功能，可以重复运行材料、零件、工具的操作机器或者为了执行不同的任务而具有可变更且可编程的专业系统。 代替人工作的可编程运动机构。 概论、评价机器人性能指标的智能知觉、感觉、记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习、逻辑推论等。 功能灵活性、通用性或空间占有性。 物理能力、速度、精度、连续运行能力、可靠性、并用性、寿命等自我修复能力，概论，机器人的发展史第一代机器人(示教机器人)目前大量使用的工业机器人，控制方式简单，示教编程，脱机编程第二代机器人(有

2、感觉) 专家系统、机器人、对象、知识库、识别系统、概论、智能控制和自动控制的主要区别对象范围：自动控制的对象主要是单机或某个生产过程智能控制包括控制对象和工作环境。 控制目的：使控制对象在某种状态下稳定。 只在意对象本身，想办法消除环境给系统带来的影响。 智能控制不仅考虑对象的状态，还考虑环境对系统的影响，根据环境选择适当的(最佳的)控制方案。 控制信息源：自动控制信息主要来源于状态反馈的智能控制信息中，不仅有对象的状态反馈，也有基于知识的信息。 控制方法：自动控制注重算法智能控制注重经验。 概论、机器人分类(用途分类)工业机器人点焊、弧焊、螺柱焊、冲孔铆钉、等离子切割、激光焊接、涂层、搬运、

3、组装、滚动压接家用机器人航空宇宙机器人军用机器人、机器人潜水机器人爬壁机器人矿山机器人分类(各坐标)直角坐标机器人圆筒坐标机器人极坐标机器人，机器人分类(各致动器)液压驱动机器人：优点：功率密度大，精度高，控制简单的缺点：液压油粘度变化大，泄漏，单独的液压站气动驱动机器人的优点：粘度小、速度快、不需要单个气源的缺点：输出低、精度低、易生锈的电动驱动机器人的优点：驱动简单、规格齐全、力/运动环节/精度在上述两者之间的缺点：一般是旋转运动、旋转运动自由度、运动范围、运动方式。 构件坐标机构运动学方程式坐标变换戈壁矩阵机器人机构动力学：速度、连续运行能力、力、可靠性等朗伯原理和虚位移原理，拉格朗日方

4、程式，机器人动力学方程式机器人控制：伺服系统控制，自由度控制，记忆补偿控制，自适应控制等概论，机器人研究领域机器人视觉图像分离、三位视觉图像机器人听觉：语音识别、语义识别机器人触觉：接触感觉、力觉、压觉、滑觉、接近感觉、力自适应控制等机器人语言：编程对象：动作级别、对象级别、任务级别语言：2. FANUC机器人程序的设定订正者、机器人3. FANUC机器人与其他设备有很大不同，不同之处在于机器人可以高速移动大距离。 I/O配置，安全，以下情况下，机器人不能使用，1，燃烧环境2 .可能爆炸环境3 .无线电干扰环境4 .水中或其他液体中的5 .人或动物6 .不能爬，I/O配置，安全，安全操作规程2

5、 )对机器人进行点动操作时，低3 )在按下示教板上的点动键之前，要考虑机器人的运动倾向。 4 )事先考虑回避机器人的运动轨迹，确认其线路不干扰。 5 )机器人周围应清洁，无油、水、异物等。I/O配置、安全、生产运行、1 )启动运行前，需要知道按照机器人创建的程序执行的所有任务。 2 )有必要了解左右机器人移动的所有开关、传感器、控制信号的位置和状态。 3 )得知机器人控制器和外围控制机器上的紧急停止按钮的位置，必须做好紧急时按这些按钮的准备。 4 )请绝对不要认为机器人没有运行那个程序就完成了。 这是因为，此时机器人等待持续移动的输入信号的可能性很高。I/O配置、安全、通电和off、1、通电1

6、 )打开操作面板上的断路器2 )在打开电源之前，检查作业区域包括机器人、控制器等。 验证所有安全设备是否正常。 3 )操作面板上的电源开关on2.OFF1)操作面板上的暂停按钮使机器人停止2 )操作面板上的电源开关OFF 3)操作面板上的断路器off，FANUC机器人系统，1个控制器最多驱动3个组最多9轴一般标准控制器： -专用接口： XS 2 XS 3 XS 5 - (AUDI专用)、- TP电缆、- XS 4(输入)、FANUC控制器、底座、FANUC控制器、控制器、无底座、电缆、Fanuc VW 大众集团使用几个不同的标准，应用于TP，三个重要开关，TP，61个按钮，61个按钮，程序生成

7、测试模式的实际工作进行状态的检查指导箱包括： 16行，每行40个字符的液晶显示器11个LED 11个led (包括为lr弧焊软件修正的led ) 61个键(包括为lr弧焊软件修正的3个键)、TP功能、TP、TP上的指示灯、菜单、用户菜单、功能ALARM /发生警报和发生警报履历间提示接口Setup /设定接口DATA /寄存器接口MANUAL FCTNS STATUS I/O /数字I/O、组I/O和机器人I/O、快捷菜单、注意：最初，教示速度尽可能低、高速、示教机器人、示教速度、Deadman开关，按下TP开关on2)shift键，同时按下示教键开始机器人示教。 当SHIFT键和示教键中的任

8、意一个离开时，机器人停止运动。 注意：指导机器人之前，请确认作业区域内没有人。 I/O、多用途I/O用户可以根据需要定义多用途I/O本组，其中，以下信号I/O:SDIi/SDOi节I/O:GIi/GOi模拟I/O: AIi/AOi i定义了各个I/O信号和专用I/O的使用本系列包括外围设备(UOP) I/O:UIi/UOi操作面板(SOP) I/O: SIi/SOi机器人I/O: RDIi/RDOi焊接i/o:wii的信号在内的数字、组合、模拟、外围设备I/O 他们可以被重新定义。 机器人I/O的物理编号和逻辑编号始终相同。 他们不能被重新定义。显示多用途I/O、专用I/O、I/O、di1di

9、 1024 do1do 1024 ai1- 10ao1- 10si1-6so1-6rdi1- 20、画面选单。 选择5 I/O. 3，按F1 TYPE .显示画面迁移菜单。 选择“Digital .”，按5f3键选择IN/OUT，将输入画面切换为输出画面。 反之亦然。 分配I/O时，按F2选择CONFIG。 返回到选择画面，按下F2键，MONITOR .I/O配置、I/O、I/O配置、操作I/O配置画面“Status”的缩略语意味着ACTIV:这一配置正在使用中。 PEND:被成功分配。 一次开关电源，在ACTIV状态下启用。 INVAL:指定无效。 未指定任何UNASG: 要设置I/O属性，

10、请按选择界面中的NEXT键，然后按F4键，并按DETAIL、坐标系、关节坐标系笛卡儿积坐标系机械接口坐标系(固定于刀具的坐标系)刀具坐标系全局坐标系(固定于工作区的坐标系)用户坐标系、两种五种坐标系、 直角坐标系中的w、p、r的意思，1工作空间坐标系：像WORLD或USERS 2工具坐标系这样，如果当前的工具坐标方向与当前的工作空间坐标方向一致，则w、p、r全部等于零，并且不移动x轴而绕Xt旋转的角度w、Yt轴不动Zt轴而绕Zt轴旋转的角度r .坐标系、刀具和全局坐标系定义、1刀具坐标系2全局坐标系、坐标系、刀具坐标系、刀具TCP的设定中的w、p、r为刀具坐标方向和机械接口方向所成的角度，选择

11、手动进给坐标系、坐标系，随时进行教学表示所选择的手动进给坐标系的周期性变化顺序，对应于LED灯。 选择机器人移动操作、JOINT、JGFRM、TOOL、TOOL、USER、坐标系、设定工具坐标系的方法、6点法、3点法、直接数字输入方式、设定工具坐标系的3点2f6(setup).3，按下F1键后，显示画面迁移画面选择Frames. 5，按F3、OTHER，选择Tool Frame .显示工具参照系设定画面，按6，选择F2、METHOD 7，选择Three Point，显示6点法设定画面。坐标系、设定工具坐标系的6点法、8记录各近似点a将光标移动到各近似点b的手动进给机器人，按c保持SHIFT键，

12、按F5，按RECORD记录当前位置的数据，作为指示的基准点显示RECORDED。坐标系、d指示所有的基准点后，显示USED。 工具参照系的设定完成了。 9要显示工具参照系目录界面，请按PREV键。 显示所有工具参照系的设定。 10要立即设置活动的工具参照系，请按f 5，SETIND键入参照系编号。 根据设置工具坐标系的6点法、坐标系、设置用户坐标系的方法、4点法、3点法、直接数字输入法、坐标系、设置用户坐标系的3点法、下面的3点，教授3点。 x轴正方向的点x-y平面上的点。 设定坐标系、用户坐标系的4点法，与参照系平行的x轴原点和x轴的正方向的点x-y平面上的点参照系的原点。 设定坐标系、JO

13、G坐标，JOG坐标不变更位置残奥仪表。 也就是说，位置残奥表中的任何元素都不受JOG的影响，为用户提供了操作便利。 作为设定JOG坐标的方法，有三点法直接输入法B-81464EN-2 HandlingTool3.8.3、坐标系、基准位置、机器人设定三个基准位置，在机器人进入时作为程序的链接信号或者手动时的提示信号输出信号的方法。 设定坐标系、机器人基准位置，然后按、MENUS键。 选择“设置”按3f1键，在TYPE. 4中选择“Ref Position”，显示参考位置设定画面。 然后按5f2、DETAIL键。 显示参照对象的详细界面。 按、机器人软限制、MENUS键。 显示画面菜单。 按下26

14、(system).3f1(type )，显示屏幕移动菜单。 选择显示Axis Limits .关节操作设置界面。 5将光标移动到目标轴限制区域，从示教盒中输入新值。 6对所有轴重复上述步骤。 7要使设定有效，请在冷启动状态下，重新接通控制器。 坐标系、程序信息、机器人指令系统、1个操作应用由用户代码指令和其他辅助信息构成，用户代码指令用于执行操作。 程序包含程序信息，指明如何执行操作，以及定义程序属性的程序详细信息。 选择程序接口、机器人指令系统、编辑程序接口、机器人指令系统， 程序名称：程序名称行编号：行编号program statement:程序语句运动指令：运动指令macro instruction:宏指令a 360异常rogram end symbol:程序结束标志是指每个程序的指令行号，由指定机器人是如何运动、如何运动的运动指令组成的程序。 程序指令是输送堆栈指令来控制电弧焊接的电弧焊接指令在寄存器中保存数据的指令