NX100培训-首钢 孙丽娜.ppt

1、MOTOMAN初学教程，制片人：孙丽娜，安全篇，安全是生产中最重要的，无论是自己的安全，还是他人和设备的安全都很重要，在此将安全放在第一位，我们将介绍生产操作中应该注意的安全问题，并介绍如何解决。安全、确保安全、机器人和其他机械设备的要求通常不同，大的动作范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会导致安全上的危险，所以安全是最重要的，首先要保证自己的人身安全和设备的安全。 右图为安全注意事项的危险，误操作时可能会发生死亡或重伤害事故。 注意：可能会发生中度伤害或轻伤事故。 必须强制、遵守的事项。 禁止、禁止事项。安全、操作机器人之前，按下DX100以及示教手持编程器的紧急停止键，确认伺服电源

2、被切断。 伺服电源切断后，示教手持编程器上伺服on的指示灯熄灭。 如果在紧急情况下无法制动机器人，可能会引起人身伤害或机器破损事故，因此按紧急停止键在机器人的动作范围内进行指示时，请保持-机器人的正面视图。 按照操作步骤进行。 思考机器人突然向自己的位置移动时的应对。 确保退避场所，以防万一。 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内是否有人。 -DX100的电源接通时。 在示教程序设备中。 操作机器人时。 试运行时-自动再生时。 无法与机器人接触或发生异常时，请立即按紧急停止键。 安全，右图是有紧急停止按钮的座位。 视角编辑器和控制柜的右上角。 安全篇-关于人的安全！ 注意不要靠近NX100

3、或其他控制盘。不要随意按下操作键。 工作中，不允许非员工接触NX100。安全篇-电源的on/off -伺服电源的on、再生模式时，如果关闭安全栏，按下示教手持编程器的(伺服准备)，则伺服电源on，打开后伺服on灯亮灯。 (注意：安全栏on时伺服电源不可on )示教模式时按下1、示教手持编程器的(伺服准备)按钮(伺服on)2点亮，拿着视野角编辑器的安全开关打开伺服电源，视野角编辑器的(伺服on ) 、安全篇-电源的接通和切断-电源被切断，伺服电源被切断(紧急停止)，伺服电源被切断，无法操作机器人的主电源切断DX100前面的主电源开关向OFF侧旋转，主电源被切断。 如右图所示，1安全、1.5机器人

4、的安全注意事项选择1.5.1安装和接线安全一个区域安装机器人，确认安装了工具的机器人足够大，以免接触墙壁、安全栅栏、控制盘。 接地工程必须遵守电气设备标准及内线规章制度。 搬运时，请注意尽量用天花板车搬运机器人本体。 搬运时尽量配合机器人的出厂姿势(空间小，绳索不接触电缆)吊起NX100时，检查以下事项：在设置前需要暂时保管机器人的情况下，放置在牢固的平面上，作业人员随意接触， 请注意，有足够的空间来维护机器人、NX100和其他外围设备。 为了确保安全，请务必在机器人可见的位置进行操作。 NX100请设置在机器人动作范围的安全栅栏之外。 关于各种机器人，请按照说明书中规定的螺栓大小和类型安装机

5、器人。 设定后，请注意固定NX100的位置。 在NX100接线前，请熟悉接线图，并按照接线图进行接线。 在进行NX100与机器人、外围设备之间的配线和配管时，必须采取防护措施，如从基坑内穿过管、线或电缆，或者盖上保护罩，以免被人踩到，或者被叉车辗压而损坏等。关于安全篇MOTOMAN的安全事项1安全、1.5.2作业区域在安全机器人周围设置安全围栏，防止与通电的机器人意外接触。 在安全栅栏的入口处贴上“远离工作区域”的警告牌。 安全栅的门必须有可靠的安全联锁装置。 备用工具等器材应放置在安全栅外的适当地区。 1安全、1.5.3操作在安全机器人上安装工具时，请务必切断控制盘和安装工具的电源，锁定电源

6、开关，挂上警告牌。 不要超过机器人的允许范围。 如果随时可能，请在作业区域外进行示教作业。 在机器人的动作范围内进行示教时，请始终从机器人的前方观察下述警告： -。 始终按照预定的操作步骤进行操作。 机器人万一发生了意想不到的动作时总是会避免的想法。 在紧急情况下请确认有逃路。 1安全。 操作机器人之前，请按下NX100前门和示教手持编程器右上方的紧急停止键，检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，确认电源已切断。 执行以下操作前，请确认机器人的动作范围内没有人：接通NX100的电源时。 用示教手持编程器移动机器人时。 试运行时。 播放操作时。 1安全！ 注意注意示教机器人之前，请执行以下检查步骤。

7、 示教手持编程器的使用结束后，请务必重新挂在NX100控制盘的挂钩上。 2产品确认、2.1装箱内容确认产品到达后，请对其发货清单进行计数。 标准的出厂清单中，机器人NX100控制盘示教可编程控制器供电电缆(机器人和NX100之间的电缆)使用说明书(光盘)一套、2产品确认、2.2订单编号确认机器人和NX100上的订单编号一致。3安装、3.1搬运方法3.1.1起重机搬运控制盘3.1.2叉车搬运控制盘确认有安全的作业环境，使NX100能够安全地搬运到安装场所。 通知在叉车路径地区工作的人，注意控制柜正在搬运中。 搬运时控制柜不得移位或倒下。 搬运控制柜时，请尽量降低高度。 搬运过程中，请避免振动、掉

8、落、冲撞控制柜。3安装、3.2安装位置和环境安装NX100之前的安装位置必须满足以下条件。 操作中的环境温度必须在045c(32113f )之间。 搬运及修理期间请设为-1060c(14140f )。 湿度必须在露点(相对湿度10%以下)以下。 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 作业区域内不允许有可燃物、腐蚀性液体或气体。 对NX100的振动和冲击能量小的场所(振动在0.5G以下)。 附近应没有大型电器噪音源(气体保护弧焊(TIG )设备等)。 没有碰撞叉车等移动设备的危险。3安装、3.3安装位置NX100控制柜请安装在机器人动作范围外(安全栅外)。 NX100控制柜请设置在机器人可以看到动作

9、的位置。 NX100控制柜请打开门，设置在容易检查的位置。 安装NX100控制柜时，请至少距离墙壁500 mm，保养通道畅通。 4接线、4.1电缆连接的注意连接控制柜和外围设备之间的电缆是低压电缆。 控制柜的信号电缆远离主电源电路，高压电源线与控制柜的信号电缆不平行。 确认插座和电缆编号，防止错误的连接引线设备损坏。 连接电缆时，请确保所有非工作人员都离开现场避难。 请将所有电缆安装在带地下盖的电缆槽中。 4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源由交流200V、50Hz和交流220V、50/60Hz组成。 变动范围(10%-15% )如果有暂时的电源频率中断或电压下降，则停电处理电路的动作或伺

10、服电源被切断。 将控制柜的电源连接到电压变动小、稳定的输入电源上。4配线、4.2.4一次侧电源开关的安装上表中表示最大负载值(有效载荷、操作速度、频率等)时的容量，电源容量因动作状况而异。 变压器选型所需的资料请咨询本公司销售部门。 4配线、4.3连接方法4.3.1确认一次侧电源的连接NX100的前门、4配线、2 .主电源已关闭。 在NX100的上部或左侧板上开孔，使电源线通过。 牢固地固定电缆和板，避免位移和脱落。 (拔下NX100左上侧断路器的护盖。 (2)接地线，降低噪音，防止电击。 将接地线连接到NX100左上侧开关的接地端子(螺钉)。 2 )按照所有有关国家和地方的电工规程接地，地线

11、必须在8.0 mm2以上。 (3)连接一次侧电源电缆。 (4)安装盖子。 4配线，4.3.2连接供电电缆1 .拆下包装，取出供电电缆，将电缆连接到NX100侧面的插座上。 2 .将机器人与NX100连接。 关上NX100的门。 4.3.3连接示教手持编程器将示教手持编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。 完成后，安全篇-动作确认-轴动作通过对示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生必要的动作。 右图显示了每个轴在关节坐标系中的示意性行为。 S-1、L-2、U-3、R-4、B-5、T-6、s、主体旋转l、下臂前后摆动u、上臂上下摆动r、上臂旋转b、手腕上下摆动t， 手腕回转e 5电源的接

12、通和切断、5.2接通伺服电源5.2.1再生模式时5.2.2示教模式时5电源的接通和切断、5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(紧急停止)5.3.2切断主电源、动作确认、注意各动作确认轴的限位状况、6动作确认、6.1轴关节坐标系直角坐标系I，6动作确认，6动作确认，1 NX100的介绍，1.1 NX100控制盘外观，入门篇-简单的示教和再生顺序-示教的基本顺序，开始示教前的准备示教前，将动作模式设定为示教模式。 输入程序名1 .确认示教手持编程器上的模式按钮与TEACH一致，设定为示教模式。 2 .每次伺服准备时，伺服电源接通指示灯开始闪烁。 如果不按伺服准备键，即使按安全开关，伺服电源也不会接

13、通。 3 .从主菜单中选择程序，从子菜单中选择新程序4 .显示新程序后，按下选择键。 5 .显示文字输入画面后，输入程序名。 (例如，TEST) 6.将光标移动到字符t上并按下选择键，以类似方式选择e、s和t。 也可以用手直接在显示器上按7.enter键登录。 8 .光标移动到“执行”，按下选择键，登录程序“TEST”，在画面上显示该程序，自动生成“NOP”和“END”的命令。 入门篇-简单的示教和再生步骤-示教的基本步骤必须对机器人运动命令进行编程，以使机器人能够再生，控制机器人运动的命令是移动命令，在移动命令中记录有移动目的地的位置、插补方式、再生速度等， DX100中使用的INFORMI

14、II语言的主要移动命令全部确认例如MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1、入门篇-示教-最初的程序点和最后的程序点的重叠方式、入门篇-示教-程序点的前进和后退入门篇-示教-确认程序点的前进和后退时应注意的事项：入门篇-示教-手动速度的选择、入门篇-示教-手动速度的选择、操作篇-示教程序框的认识和理解、右图为示教编辑器的外观、1 NX100图形键光标紧急停止键直接打开键页翻页键轴操作键与数值键同时键转换坐标、1 NX100的介绍、1.2.4示教程序的画面显示5个显示区域、1 NX100的介绍、主菜单区域状态显示区域(1)轴1nx (3)手动速度(4)安全模式(6)执行中的状

15、态(7)翻页(5)动作周期、1 NX100的介绍、1.3模式NX100控制盘有以下3种动作模式。 示教模式再生模式远程模式1.4安全模式操作模式编辑模式管理模式、1 NX100的介绍、在1主菜单中选择系统信息2选择安全模式3选择必要的安全模式出厂的用户密码的设定， 编辑模式： 00000000管理模式： 99999999 4输入所需的用户密码5按5enter键，1.4.2安全模式的变更，3简单的示教和播放步骤，3.1示教的基本步骤3.1.1示教前的准备确认示教程序上的模式拨号从主菜单中选择程序，从子菜单中选择“新建程序”。 3简单的示教和播放步骤，4 .显示新程序画面后，按下选择键。 5 .显

16、示文字输入画面后，输入程序名。 在此，以“TEST”为程序名举例说明如下。 3简单的示教和播放步骤，7 .按回车键进行登录。 8 .将光标移到“执行”上，按下选择键，登录程序“TEST”，在画面上显示该程序，自动生成“NOP”和“END”的命令。 3 .简单的示教和重放顺序，3.1.2示教的基本顺序机器人必须编程机器人运动命令，以便能够重放。 控制机器人动作的指令是移动指令。 移动命令中记录着移动目的地的位置、插补方式、播放速度等。 NX100所使用的INFORMIII语言的所有主要移动命令都以“MOV”开始，因此移动命令也被称为“MOV命令”。 movj VJ=50.00 movl v=1122 pl=1，3，3简单的示教和再生步骤，3简单的示教和再生步骤，3简单的示教和再生步骤，程序点1 -开始位置1掌握安全开关，接通伺服电源，机器人成为可动作的状态2