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文档简介

2020/8/26,1,垂直三关节手臂习题解,徐心和 郝丽娜 丛德宏 东北大学人工智能与机器人研究所,2020/8/26,2,习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程,问题分析： 坐标系建立 各关节D-H参数 各关节变换矩阵 手臂运动学方程 5 . 分析验证相互关系,2020/8/26,3,坐标系建立,a2,a3,d1,D-H参数：,2020/8/26,4,各关节变换矩阵,进而计算,2020/8/26,5,手臂变换矩阵,2020/8/26,6,1原始位置的变换矩阵,1 = 0 2 = 0 3 = 0,2020/8/26,7,2,2020/8/26,8,3,1,2,3,a3,a2,2020/8/26,9,几点体会：,1 基坐标 始终固定不动。 2 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。 3 角 相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。 5 手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。 6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。,2020/8/26,10,The end,T

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