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文档简介

1、第二章 运动学,第二章 运动学,数学基础回顾,1. 坐标平移,数学基础回顾,2. 坐标旋转,数学基础回顾,3.一般变换,数学基础回顾,齐次变换,D-H 表示法,关节描述,底座,连杆1,旋转关节,末端执行器,平移关节,连杆： N 个 一个固定连杆 关节：旋转关节 平移关节,配置参数,9个参数,广义坐标,6个参数,n个连杆：,6n个自由度,广义坐标,系统DOF： ？,关节约束： ？,末端执行器配置参数,m: 末端执行器自由度,冗余度问题,D-H 表示法,D-H 表示法,ai-1：连杆的长度， 与轴相互垂直。 唯一（除非两 轴平行）,i-1: 连杆扭角， 方向由右手定则确定,D-H 表示法,当ai-

2、1=0时，i-1方向任意,D-H 表示法,i：关节角度（当关节 为旋转关节时的变量）,di：连杆偏离（当关节为 棱柱时的变量）,D-H 表示法,第一个连杆与最后一个连杆（ai, i）,ai and i由轴i与轴i+1决定 轴1轴n ai, a2.an-1 和1, 2. n-1,D-H 表示法,D-H 表示法,D-H 表示法,D-H 表示法,第一个连杆与最后一个连杆（i, di）,i , di 取决于轴i-1 和轴 i,=,2, 3, . , n-1 d2, d3, . , dn-1,D-H 表示法,D-H 表示法,D-H 表示法,D-H 表示法参数： 4个参数 (i , ai , di, i) 其中：3个连杆参数； 1个关节参数,i：旋转关节,di：棱柱关节,i , ai描述连杆， di, i描述连杆的连接,D-H 表示法,如何建立坐标系,zi-1,zi,xi-1,xi,D-H 表示法,第一个连杆坐标系建立,旋转关节,棱柱关节,D-H 表示法,最后一个连杆坐标系建立,dn=0,n=0,D-H 表示法,D-H小结,ai: zi zi+1 的距离（沿x轴）,di: xi-1 xi 的距离（沿z轴）,i: zi zi+1 的角度（关于x轴）,i: xi-1 xi 的角度（关于z轴）,D-H 表示法,z0,z1,z2,z3(),x1,x2,x3,y1,y2,y3,

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