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文档简介
机器人控制的实际应用 任课教师： 吴伟国 机电工程学院机械设计系 仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室 H右:线性反馈控制),实际上，比较臂的末端轨迹，自适应控制几乎为零；追从目标轨迹；而线性反馈控制中，从左、右两侧较大偏离了轨道(图8.5)。,图8.6 推定参数的收敛过程和控制误差,图8.6是置a初始值为0,经7s用自适应算法使其动作时的a和控制偏差的响应曲线。一开始自适应动作，迅速推定a,使偏差急剧减少。,
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