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文档简介
1、有时候，让电机从0度转到绝对的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。那么如何精确的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数）有时候，让电机从0度转到绝对的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。一般是电机的编码器
2、的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。那么如何精确的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数），一圈对应的脉冲数取决于编码器的分辨率，比如16位的编码器分辨率是2的16次方65535,17位的编码器分辨率是2的17次方131072如果连编码器的分辨率也不知道，则只能靠猜测了。比如默认的Scalin
3、g Factor是0.0004，结果你发现要求跑360度跑了720度，说明你的数值查了一倍左右，然后你把Scaling Factor继续修改，逐步精确到感觉差不多（你指定360度，结果也是360度左右，差个几十度），此时的Scaling Factor就是差不多的正确数值，比如我粗略得到0.00035这个数值，然后用360去除得到大致的每转脉冲数，360/0.00035=1028571，则查询可以知道，应该是20位的，因为必须是2的整数次方，而2的整数次方差一位差别就很大，只有1048576最接近，所以实际上要填写的Scaling Factor就是0.000343323更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：/acetaohai123 我的在线论坛：http:/csrobot.gz01.b
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