AB 系统下机器人、PLC、焊机三者之间的信息交互. .pptx

1、1,AB系统下机器人、PLC、焊机 三者之间的信息交互,2012年2月12日,2,硬件连接介绍,3,Ethernet & Ethernet IP,Plant Monitor & Control Material Pull, Quality Systems, etc.,Safety PLC,Robot Weld Controller,Main Control Panel,Cell HMI,RobotController,Plant Switch,Cell Switch Panel,Operator Light Screen,Fixture J-Box,Conveyor Box,Valves,De

2、viceNet/DeviceNet Safety,GateBox,HMI Box,MoviMOT Drives,Power,Operator Station,Skid Conveyors,Safe I/O,Relay,Power Supply,ANDON服务器,打印系统,维修工业控制计算机,Plant Switch,Plant Switch,Safety PLC,ANDON板（液晶电视）,现场工位IO模块,ANDON系统,PMC系统,Cell HMI,Operator Light Screen,Auto Station,Valves,BK,BK,RunBar BOX,整体网络构架,4,机器人、

3、PLC、焊机之间的网络构架,车身车间,5,GLOBE2机器人的组态,6,1、添加常规以太网模块,2、定义交换数据长度和网络节点地址,7,3、在DNB主站下组态机器人子站并设置站点地址,8,9,10,4、按照标准程序加入机器人程序,5、根据以下步骤把机器人安全模块和机器人建立连接,在I/O设置中打开安全模块的配置栏,11,点击“Safety” 标签页，如果 “Reset Ownership” 的字体是黑色的，点击这个按钮；在弹出的对话框中点击确定更改；参考图片如下：,12,设置Safety Network Number： 点击“General” 标签页； 点击“Safety Network Nu

4、mber” 显示框旁边的“”按钮,13,点击 “Set”按钮，这样的话，模块应该可以通讯了，左下角的“Status:”应该显示 “Running,14,6、网络硬件接通后，设置机器人所有权和安全网络号 打开安全程序s_B010_SafetyConfigOutputs，找到下 程序段“Toggle Bit”导通这个位，然后再重复reset这个 位；这样的话将会发送一个确认信号给机器人，同时机 器人R0 x.I.ConfigMatch位显示为ON；,15,7、 当整个安全网络被确认运行正常后，机器人的safety signature 需要被存储。打开机器人程序V001_SafetyInterfac

5、e ，找到下图中的一行程序，toggle这行程序左边兰色框内的RbtSafety.CopySign 位， PLC 会自动存储这个信息到存储器中，并且向上层系统传输这个正确的safety signature,16,17,机器人同PLC 之间的D网信号交换,18,PLC发给机器人的输出信号,PLC通过D网输出给机器人是安全信号,NoGeneralStop 包括围栏中门，光栅、和扫描器等安全设备。,19,20,NoEStop 包括Cell.Reset复位和机器人自身急停,21,机器人发给PLC的信号,NoEStop 机器人的急停信号,22,机器人同PLC 之间的以太网信号交换,23,机器人发给PLC

6、的信号,1、CommandEnable 机器人的运行命令使能位，此位为ON后机器人才能接受PLC发出的控制命令，如果此位为OFF,PLC程序中会报警 ,机器人的输出信号共有18个字节程序中用位表示共256位，这里介绍较常用的信号,24,2、SystemReady 机器人的系统就绪位，此位为ON后机器人才能接受PLC发出的控制命令，如果此位为OFF,PLC程序中会报警， 在PLC程序中CommandEnable与SystemReady触点串联作为机器人系统ready,25,3、ProgramRunning 机器人程序正常运行位，仅当机器人进入运行程序后且没有报警时此位为ON，此时HMI触摸屏机器

7、人监控画面会显示机器人处于InCycle,4、ProgramPaused 机器人程序运行暂停位，当机器人运行过程中出现自身故障时（比如焊接故障）此位为ON，当故障消除后需在HMI触摸屏上按复位机器人才能正常运行,26,5、Held 机器人程序运行暂停后，此位反馈给PLC为ON,HMI上显示机器人状态位HELD,6、Faulted 机器人故障位，当机器人出现故障时此位为ON，此时HMI上显示机器人状态位Faulted，机器人控制板上故障灯常亮。,7、 BatteryLowAlert 机器人电池低报警位，HMI上相应会出现报警 ,27,8、Teach 机器人示教模式指示位,9、 AtHome 机器

8、人Home位指示,10、TryoutMode 机器人处于Tryout模式指示位。当在HMI选择工位Tryout模式后，PLC会发送信号给PLC，机器人收到信号后此位变为ON。如果此位不能为ON,或没有收到PLC信号变为ON，HMI上都会有相应报警提示 ,28,11、 InCycle 机器人在循环中指示位，正常时此位为ON,12、 ManualStyleBit1-4 机器人反馈给PLC的车型，当机器人进入运行程序后反馈给PLC当前运行的车型程序。此4位是通过8421编码形式反馈给PLC的。,13、 PathSegReqToCont 机器人在一个特定点需要得到控制器确认时需要“Request to

9、 Continue 比如当机器人从POUNCE到焊接或抓料时，都会等待此信号，只有收到PLC的反馈信号，机器人才会继续工作。当机器人发出此信号时，HMI显示的机器人状态位seg*w,29,PLC发给机器人的信号,1、 NoEStop 急停信号。包括所有安全设备状态（急停、门，光栅），正常情况下此位为ON。此信号切断机器人伺服电源。,2、 NoHold 暂停信号。一般情况下是程序动作不满足了发出此信号。此信号不切断机器人伺服电源。,3、 InitiateStyle 启动信号，机器人从home位启动时需要此位至少有一个扫描周期的ON,30,4、 StyleBit 车型信号，机器人从home位启动时

10、需要此车型信号。只有当机器人收到 InitiateStyle和此信号是机器人才能到Pounce,5、 PathSegContOK 机器人发出“Request to Continue”, 等待从PLC发出此 信号，收到此信号后，机器人可更改其路径段继续执行,6、路径Decision控制 当同一车型程序中有多个路径时需要Decision Code。 比如机器人到POUNCE后可能有两个地方抓同一车型料（地面料台和EMS小车上抓侧位），那么我们可以定义抓地面料台的料时PLC发Decision Code 1,抓EMS小车的料时PLC发Decision Code 2,这样机器人就可以根据不同路径号去不同

11、地方抓料。,31,6、路径段定义,32,路径段10-59有模板定义,33,6、车型定义,在东岳北厂车身车间车型定义如下,34,举例 -焊接程序,Seg 1: Pounce,Seg 50: Weld,Request to Continue“At Pounce”,Seg 63: All Clear,Seg 62: Tool Clear“Optional”,“Request to Continue” Not Always Required!,35,举例 -焊接抓料程序,Seg 1: Pounce,Seg 31: Move clear of drop,Seg 63: All Clear,Seg 50:

12、 Weld,Request to Continue“At Pounce”,Seg 51: Clear for clamps to open“All Clamps can now open”,Request to Continue“Are All Clamps Open?”,Seg 10: Pick & Clear Part Switches,Request to Continue“Are Part Switches OFF?”,Seg 11: Move clear of tool,Request to Continue“Is drop ready?”,Seg 30: Drop & Clear

13、Part,Request to Continue“Are Part Switches ON?”,36,虽然机器人和焊机都通过Ethernet 直接连接在了PLC上，但是焊机和PLC之间没有直接的信息交互，焊机所有的请求（包括：修磨、递增复位、capchange等）都是先发送给机器人，通过机器人再发送给PLC的，PLC返回的信息也是通过机器人传递给焊机，这里的信息交换都是通过机器人的DO/DI点。,DO端口号,端口意义,TP注释,机器人到焊机信息交换的端口,其中“端口意义”这一栏是看不到的，只能看到“TP注释”这一栏，有些DI端口是没有用到的。 结合308现场机器人来看，193、194、195、198、199、200这些端口都在用，起的作用已经在“TP注释”中表明。 196、197这两个口现场没有用到。 201到208这几个口本来是传递焊接程序用的，但是现在我们的焊接程序都是直接调用，所以这几口个就没有用到。,38,焊机到机器人信息交换的端口,DI端口号,端口意义,TP注释,相同的了解了DO口的意义，DI口也就了解了。 有时候可以直接操作DO口对焊机进行操作，例如： 当焊机的递增复位在HMI上没有复掉时，可以直接将DO200置为ON