广数机器人视觉搬运码垛程序注释

1、确保变位机中每个格中只能放6块物块，且每格中颜色必须一致，其中0度，60度，180度 中分别放不同颜色的三种物块 ，#Modification Date:2044-3-5#Copy Source:*#Sub Type:BY#Size:1024 byte#Comment:This is a job#Write protect:FALSE#Axis Num:7U1=532.,-583.,217.,126.,-0.,179.,0.,0,0;U8=507.,-577.,217.,126.,-0.,179.,0.,0,0;T9=0.,-0.,228.,0.,0.,0.,0.,0,0;P0=-18.,-2

2、9.,38.,0.,77.,215.,-0.,0.,9,1;P13=-21.,-14.,25.,0.,78.,211.,-0.,0.,9,8;P100=-28.,43.,-41.,0.,85.,204.,-0.,0.,9,8;P101=-48.,-6.,20.,0.,75.,184.,-0.,0.,9,8;P102=-21.,-14.,25.,0.,78.,211.,-0.,0.,9,8;P103=-12.,-12.,24.,0.,76.,220.,180.,0.,9,8;P104=-18.,-3.,18.,0.,75.,214.,180.,0.,9,8;MAIN;SET R3 ,3 ; /设

3、定红色物块取料次数，例如3次SET R4 ,3 ; /设定蓝色物块取料次数，例如3次SET R5 ,3 ; /设定黄色物块取料次数，例如3次SET R0 ,0 ; /红色物块取料次数 ，计数累加变量SET R1 ,0 ; /蓝色物块取料次数 ，计数累加变量SET R2 ,0 ; /黄色物块取料次数 ，计数累加变量SETE PX20 (0) ,0 ; /取料时向下的平移累加位姿变量清零SETE PX20 (3) ,-18.5 ; /平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移-18.5mmSETE PX21 (0) ,0 ; /放料时向上的平移累加位姿变量清零SETE PX21 (3) ,19 ; /平

4、移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移19mmSETE PX22 (0) ,0 ; /取料平移变量SETE PX23 (0) ,0 ; /放料平移变量MOVJ P*(-17.,-7.,23.,0.,71.,216.,-0.,0.,9,8),V20,Z0;/安全等待点位置DOUT OT12 ,ON ; /夹爪气缸夹紧信号打开 夹爪夹紧DOUT OT13 ,OFF ; /夹爪气缸松开信号关闭LAB90 : /红色物块取料标签号MOVL P*(-12.,23.,-9.,0.,75.,220.,0.,0.,9,8),V100,Z0,E1,EV10;/红色物块取料点上方，变位机角度移至0度SHIFTON P

5、X22 ; /平移开始MOVL P*(-12.,24.,-3.,0.,68.,220.,0.,0.,9,8),V100,Z0;/红色物块取料点DOUT OT12 ,OFF ; /夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; /夹爪气缸松开信号打开 夹爪开取料DELAY T0.3 ; /延时0.3秒SHIFTOFF; /平移结束标志ADD PX22 ,PX20 ; /取料处每红色物块执行取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVL P*(-12.,23.,-9.,0.,75.,220.,0.,0.,9,8),V100,Z0; /取料点上方JUMP LAB80 ; /跳转指令JUM

6、P ，跳转到标签80处LAB91 : /蓝色物块取料标签号MOVL P*(-12.,23.,-8.,0.,75.,221.,60.,0.,9,8),V100,Z0,E1,EV10; /蓝色物块取料点上方，变位机角度移至60度SHIFTON PX22 ; /平移开始MOVL P*(-12.,24.,-3.,0.,68.,220.,60.,0.,9,8),V100,Z0; /蓝色物块取料点DOUT OT12 ,OFF ; /夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; /夹爪气缸松开信号打开 夹爪开取料DELAY T0.3 ; /延时0.3秒SHIFTOFF; /平移结束标志ADD PX22

7、 ,PX20 ; /取料处每执行蓝色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVL P*(-12.,23.,-8.,0.,75.,221.,60.,0.,9,8),V100,Z0; /取料点上方JUMP LAB80 ; /跳转指令JUMP ，跳转到标签80处LAB92 : /黄色物块取料标签号MOVL P*(-12.,23.,-7.,0.,73.,227.,180.,0.,9,8),V100,Z0,E1,EV10; /黄色物块取料点上方，变位机角度移至180度SHIFTON PX22 ; /平移开始MOVL P*(-12.,24.,-3.,0.,68.,227.,180.,0.,9

8、,8),V100,Z0; /黄色物块取料点DOUT OT12 ,OFF ; /夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; /夹爪气缸松开信号打开 夹爪开抓料DELAY T0.3 ; /延时0.3秒SHIFTOFF; /平移结束标志ADD PX22 ,PX20 ; /取料处每执行黄色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20MOVL P*(-12.,23.,-7.,0.,73.,227.,180.,0.,9,8),V100,Z0; /取料点上方LAB80 : /物块放料到传送带程序签号MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; /物块放料到传送带尾部上方点MOVL P*(-28.,

9、42.,-34.,0.,80.,204.,-0.,0.,9,8),V100,Z0; /物块在传送带尾部放料点DOUT OT13 ,OFF ; /夹爪气缸松开信号关闭DOUT OT12 ,ON ; /夹爪气缸夹紧信号打开 夹爪夹紧放料MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; /回到传送带尾部放料点上方点MOVJ P*(-18.,-29.,38.,0.,77.,215.,-0.,0.,9,8),V20,Z0; /机器人回到视觉拍照之后抓取物块前的安全等待点LAB0: /视觉拍照程序标签PULSE OT20 ,T0.30 ; /输入20脉冲信号触发视觉拍照GETVISION2 VR9 ,LAB0 ;

10、 /视觉2拍照，获取视觉变量，获取失败跳转回LAB0，获取成功继续往下执行GETV PX9 ,VR9 ,FOUNDPOS ; /将拍照获取的视觉变量中的位置数据信息放置机器人位置变量PX9中GETV I9 ,VR9 ,TYPE ; /将拍照获取的视觉变量中的颜色属性信息放置机器人变量I9中JUMP LAB0 ,IF I9 = -1 ; /如果颜色属性值没有与数据库中建立的属性值匹配上，I9输出为-1，跳转回LAB0,SETCOOR VUSER9 ,PX9 ; /将位置变量PX9中的数据存放到虚拟用户坐标系9中COORCHGON USER8 ,VUSER9 ; /根据与用户坐标8中的数据比对得出

11、平移量，开始平移MOVJ P101 ,V20 ,Z0 ; /传送带顶部相机侧，取料点上方MOVL P*(-48.,-5.,27.,0.,67.,184.,-0.,0.,9,8),V100,Z0; /传送带顶部相机侧，取料点DOUT OT12 ,OFF ; /夹爪气缸夹紧信号关闭DOUT OT13 ,ON ; /夹爪气缸松开信号打开 夹爪开抓料DELAY T0.3 ; /延时0.3秒MOVJ P101 ,V20 ,Z0 ; /回到取料点上方COORCHGOFF; /平移结束标志LAB1 : JUMP LAB2 ,IF I9 = 3 ; /如果判别物块属性为3红色的话，跳转到LAB2处执行放料程序

12、JUMP LAB3 ,IF I9 = 2 ; /如果判别物块属性为2黄色的话，跳转到LAB3处执行放料程序JUMP LAB4 ,IF I9 = 1 ; /如果判别物块属性为1蓝色的话，跳转到LAB4处执行放料程序LAB2 : /红色物料放料至托盘程序标签SHIFTON PX23 ; /平移开始MOVJ P102 ,V20 ,Z0 ; /放料点上方MOVL P*(-21.,-10.,44.,0.,56.,211.,-0.,0.,9,8),V100,Z0; /放料点DOUT OT13 ,OFF ; /夹爪气缸松开信号关闭DOUT OT12 ,ON ; /夹爪气缸夹紧信号打开 夹爪夹紧放料DELAY

13、 T0.3 ; MOVJ P102 ,V20 ,Z0 ; /放料点上方SHIFTOFF; /平移结束ADD PX23 ,PX21 ; /取料处每执行物块放料一次，平移变量PX23=PX23+PX21ADD R0,1; /取料次数累计变量R0=R0+1JUMP LAB90 ,IF R0 R3 ; /判断是否继续抓取红色物块JUMP LAB81 ,IF R0 = R3 ; /当红色物块已抓取完R3中设定的次数之后跳转到LAB81处LAB3 : /黄色物料放料至托盘程序标签SHIFTON PX23 ; MOVJ P103 ,V20 ,Z0 ; MOVL P*(-12.,-8.,41.,0.,56.,

14、220.,180.,0.,9,8),V100,Z0;DOUT OT13 ,OFF ; DOUT OT12 ,ON ; DELAY T0.3 ; MOVJ P103 ,V20 ,Z0 ; SHIFTOFF;ADD PX23 ,PX21 ; ADD R1 ,1 ; /取料次数累计变量R1=R1+1JUMP LAB92 ,IF R1 R5 ; /判断是否继续抓取黄色物块JUMP LAB83 ,IF R1 = R5 ; /当黄色物块已抓取完R5中设定的次数之后跳转到LAB83处，程序执行结束LAB4 : /蓝色物料放料至托盘程序标签SHIFTON PX23 ; MOVJ P104 ,V20 ,Z0 ; MOVL P*(-18.,0.,33.,0.,55.,214.,180.,0.,9,8),V100,Z0;DOUT OT13 ,OFF ; DOUT OT12 ,ON ; DELAY T0.3 ; MOVJ P104 ,V20 ,Z0 ; SHIFTOFF;ADD PX23 ,PX21 ; ADD R2 ,1 ; /取料次数累计变量R2=R2+1JUMP LAB91 ,IF R2 R4