d104三菱plc学习资料大全pdf三菱plc的qd75m系列

1、新一代高速定位模块QD75M详介目录1. QD75M的特性2. QD75M的规格和性能3：参数设定4：定位数据编写5.GX-Configurator-QP 的说明6.应用指令介绍7. QD75M附加功能的说明8. 应用例子1.1 QD75M的特点有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个IO点采用SSCNET的高速总线连接servo，速度10Mpps 多种定位方式每个轴可编写600个基本定位数据，还有5组每组50个高级定位数据。有35种控制方式，有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。高可靠性和可维护性，和SERVO之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对

2、位置系统。通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。注：SSCNET:SERVO System Control NETwork1.2 系统的硬件连线图 主 基 板手动脉冲发生器电缆个人电脑外部信号输入RS232电缆扩展系统外围设备USB电缆 前后极限信号 外部命令信号 切换信号 停止信号 原点信号SSCNET电缆IO模块CPU模块定位模块扩展电缆1.3 定位原理说明速度反馈 接口 位置反馈手动脉冲发生器外部信号输入 前后极限信号 外部命令信号 切换信号 停止信号 原点信号接 口读写操作电流反馈转换器电流控制速度控制定位控制定位命令控制命令监控数据2.1 模

3、块的I/O信号列表1.定位模块的状态信号表明定位模块的状态（QD75 PLC)Device NO.Signal namecommentX0QD75 READY在接到PLC READY信号信号后，检查参数设置，如果无误，该信号为ONX1同步标志在PLC ON，如果CPU能够访问QD75，该信号为ONX4 X7分别为各轴的M代码ON信号表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中，可以读取了X8 XB各轴的错误诊断当轴发生错误时，相应的诊断信号为ONXC XFBUSY 信号当轴在运动状态时，该轴对应的BUSY信号为ONX10 X13启动完成当定位启动信号为ON，并且QD75启动定位处理时该信号为ONX1

4、4 X17定位完成在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON2.1 模块的I/O信号列表2.PLC的指令信号(PLC QD75)Device NO.Signal namecommentY0PLC READY该信号通告QD75，PLC准备好Y1全部轴SERVO ON全部轴的SERVO准备操作Y4 Y7各轴的停止信号当该信号为ON，对应轴的所有操作都不执行Y8 Y9 YA YB YC YD YE YF各轴的手动正反转启动信号当信号为ON时，对应的轴已指定的手动速度运行Y10 Y13定位启动启动定位运行或OPR操作Y14 Y17执行禁止标志当该信号为ON时，不能执行定位操作2.2 主要缓冲区说明项目轴

5、1轴2轴3轴4注释MD20 当前进给值8008019009011000100111001101存储当前命令的地址（可用命令更改）MD21机器进给值8028039029031002100311021103存储符合机器坐标的当前位置的地址（建立完坐标系之后，不可更改）MD23轴出错编号80690610061106当监测到轴出错后，存储出错的代码MD25有效M代码80890810081108存储当前有效的M代码Cd3定位启动编号1500160017001800定位启动编号Cd4定位启动点编号1501160117011801定位启动点编号（用于块启动数据）2.3 运行方式介绍P2P1P2P1定位完成P

6、1连续定位控制连续轨迹控制定位完成：单步执行连续定位控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）连续轨距控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）2.4 控制方式介绍 1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补） 1/2/3/4轴的固定进给控制 2轴圆弧插补控制辅助点方式圆心+正反转方式 1/2/3/4轴的速度控制 V/P和P/V转换控制 当前值变更 跳转指令2.5 高级定位功能介绍正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足，执行基本定位数据等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足，就执行循环

7、操作无条件循环启动-设定循环的次数3. 参数列表基本参数1当启动系统时按照设备和适用电动机设置定位参数基本参数2具体参数1当启动系统时按照系统配置设置具体参数2参基本参数调整参数数SERVO 参数根据使用的SERVO具体设置具体参数1具体参数2OPR基本参数OPR参数设置执行OPR所需的参数值OPR具体参数3.1 基本参数项目设定范围默认值说明单位设定（Pr.1)0：mm 1:inch 2:degree 3:pls3:pls根据系统用户自己选择每转的脉冲数(AP)（Pr.2)1-20000000002000电子齿能（参见P.31）每转的进给量(AL)（Pr.3)根据Pr.1参数设定范围不同20

8、00单位放大倍（AM) (Pr.4)1：1 times 10：10 times 100：100 times 1000：1000 times1:1 times速度极限值（Pr.8)根据Pr.1参数设定范围不同200000对定位和OPR操作都有效加速时间0（Pr.9)1-8388608ms1000从零到速度极限值（Pr.8)的时间减速时间0（Pr.10)1-8388608ms10003.2 具体参数1项目设定范围默认值说明反向间隙补偿量（Pr.11)根据Pr.1参数设定范围不同0可以补偿齿轮传动时由反向间隙引起的误差软件行程极限上限值（Pr.12)根据Pr.1参数设定范围不同2147483647可

9、以通过软件防止超程,还必须在范围之外附近安装限位开关软件行程极限下限值（Pr.13)-2147483648软件行程极限选择（Pr.14)0,100- 当前进给值1- 机器进给值软件行程极限有效 无效设置(Pr.15)0,100- 在手动和脉冲发生器运行时有效1- 在手动和脉冲发生器运行时无效命令到位宽度(Pr.16)根据Pr.1参数设定100设置使命令到位变成ON的剩余距离转矩极限设置值(Pr.17)1500%300设置伺服电机产生的最大转矩M代码ON输出时间(Pr.18)0，100- 定位启动时输出M代码1- 定位完成输出M代码3.2 具体参数1项目设定范围默认值说明速度切换模式（Pr.19

10、)0，100- 标准切换，在执行下一个定位数据时切换速度1- 前加载模式，执行完当前定位数据时切换速度插补速度指定（Pr.20)0,100- 合成速度1- 参考轴速度速度控制期间的当前进给值（Pr.21)0,1,200- 禁止当前值更新1- 允许当前值更新2- 当前值清零输入信号逻辑选择（Pr.22)0- 逻辑负1- 逻辑正0要和外围连接一致脉冲发生器输入选择(Pr.23)0，1，2，300-AB相乘41-AB相乘22-AB相乘13-PLS/SIGN 模式速度-位置功能选择（Pr.200)0-INC2-ABS0选择速度位置切换控制的模式，如果设置成0，2 以外的数，则以INC模式进行3.3 具

11、体参数2项目设定范围默认值说明加速时间1，2，3（Pr.25Pr.27)1-83886081000减速时间1，2，3（Pr.28Pr.30)手动速度极限值（Pr.31)根据Pr.1参数设定范围不同20000要小于Pr.8的速度极限值手动加速时间选择（Pr.32)0，1，2，30选择03中的其中一组用于手动运行的加/减速时间手动减速时间选择(Pr.33)加速/减速处理选择(Pr.34)0，100-自动梯形加减速1-S型加减处理S型比率(Pr.35)1100%100S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地方突然减速停止时间(Pr.36)1-83886081000设置突然停止情况下从速度极限值到零

12、速的时间3.3 具体参数2项目设定范围默认值说明停止组13突然停止选择（Pr.37Pr.39)0- 正常停止1- 突然停止0组1-用硬件行程开关组2-I/O复位，PLC READY信号OFF，测试模式故障组3-外围停止信号定位完成信号输出时间（Pr.40)065535300设置定位完成信号x4 x5 x6 x7的输出时间容许环形插补出错宽度（Pr.41)根据Pr.1设定100设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范围外部命令选择（Pr.42)0，1,2,300-外部定位启动1-外部变速请求2- 速度-位置 位置-速度切换请求3- 跳跃请求Servo重新启动的允许范围（Pr.201)0，1163

13、840PLS00-表示不可重新启动1163840设定容许的范围3.4 OPR基本参数项目设定范围默认值说明OPR方式（Pr43)0,4,5,600-近点狗方式4-计数方式15-计数方式26-数据设置方式OPR的方向（Pr.44)0，100- 正向（地址增量方向）1- 负向（地址减量方向）OPR的地址（Pr.45)根据Pr.1设定0当完成原点回归时，停止位置的地址OPR速度（Pr.46)1OPR的启动速度OPR蠕动速度（Pr.47)1近点狗ON后的速度OPR重试功能（Pr.48)0，100- 不要用限位开关重试OPR1- 要用限位开关重试OPR3.4 OPR具体参数项目设定范围默认值说明近点狗O

14、N后的位移量设置（Pr.50)根据Pr.1设定0使用计数方式1，2时，设定近点狗ON到OP的位移量OPR加速时间选择（Pr.51)0，1，2，30设定OPR时，使用那组加速、减速时间OPR减速时间选择（Pr.52)0OP移动量（Pr.53)根据Pr.1设定0从OP停止的位置移动的量OP转矩限制（Pr.54)1-300%300设置在OPR期间，达到蠕动速度后限制电机转矩的值OP移动期间速度指定（Pr.56)0，100-OPR速度1-蠕动速度OPR重试期间的停顿时间06553503.5 SERVO参数-基本参数（Pr.100Pr.107)主要包括描述SV&motor的系列型号等基本信息Pr.108

15、自动调谐功能0- 插补模式1- 自动调节方式12- 手动调节方式23- 自动调节方式24- 手动调节方式1Pr.109servo 的响应速度3.5 SERVO参数SERVO 调整参数(Pr.112Pr.126)包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。SERVO 具体参数1（Pr.127Pr.143)SERVO 具体参数2(Pr.144Pr.161)描述通讯、输出监视、零速等一些辅助信息4.1 基本定位数据编写每个轴共有600个基本定位数据，每个数据包括10个项目：运行方式三种运行方式可选控制方式有35种控制方式从动轴选择在做插补运动时，选择要联动的轴加速时间减速时间对应于参数设置中的加减速时间，

16、共有四组可选4.1 基本定位数据编写定位地址表示要运行到的地址圆弧地址在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助点圆弧插补方式，该值是辅助点的值；如果选择的是圆心定位方式，该值是圆心的值命令速度根据参数，表示合成速度或长轴速度等待时间当执行过该定位数据后的停留时间M代码输出M代码，完成辅助工作4.2 高级定位数据编写5组高级定位数据（70007004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目运行方式有连续和单步两种数据号指基本定位数据的定位号启动方式有七种启动方式Nomal start&next start 不用设置参数条件方式，选择条件号For loop,表示循环的次数条件数据5 .

17、GX-Configurator-QP功能 定位参数设定 SERVO参数设定 基本定位数据编写 高级定位数据编写 软件的其他功能离线定位数据仿真监控功能测试功能5.1 定位数据的离线模拟功能轴的运行轨迹5.2 监视功能报警、IO信号轴的当前进给值5.3 测试模式测试模式选择轴号项目6 QD75应用指令说明1.Z(p).PSTRT(1/2/3/4)“Un”启动编号：定位数据块 启 动 机器OPR快速OPR(s)(D)启动指定轴的定位数据1600700070049001900290039004当前值更改多轴同时启动2.Z(p).TEACH(1/2/3/4)“Un”(s)(D)示教指定轴6 QD75应

18、用指令说明3.Z(p).PFWTR“Un”(s)(D)把QD75的参数、定位数据、块启动数据写入闪存ROM4.Z(p).PINIT“Un”(s)(D)初始化QD75的设置数据5.Z(p).ABRST(1/2/3/4)“Un”(s)(D)恢复指定轴绝对位置7.1 附加功能说明1.电子齿能误差补偿AP (Pr.2)-每一转的脉冲数AI (Pr.3)-每一转的位移量AM(Pr.4)-单位放大倍率L-指定位移量调整的步骤7.2 附加功能说明2.行程限制功能包括软件行程限制（Pr.12&Pr.13)和硬件行程限制(RLS&FLS), 设置方法如下：7.3 附加功能说明3.M代码输出功能用于命令与正执行的定位数据相关的辅助工作（夹紧、砖头旋转、工具更换等）定位数据开始执行时输出M代码输出时序定位数据执行后输出应用程序举例：FROM H0 K808 D0 K1X4M代码ON信号代码缓存区地址X4808(一轴）X5908（二轴）X61008（三轴）X71108（四轴)8. 应用举例1. 两轴直线插补2. 两轴连续插补3. 使用高级定位功能，实现单轴往复定位YYY （200000，100.000）100000200000XX-100000X100000(2)(1)(3)8.1 设置流程调试GX-Configurator-QP