kawasaki 机器人e系列基本操作培训手册示教器篇

1、川崎机器人E控系列基础操作培训教程示教器篇这个东西叫什么呢？示教器为什么叫它示教器呢?显示、展示、教导、教学它是做什么用的呢？它是我们和机器人交流的工具这些按键有什么用呢?和我一起去了解它熟悉它示教器的外部结构显示屏操作面板急停按钮触发器示教操作锁定开关操作键盘示教器的键盘布局看着很乱吧？没关系，现在讲这些按键的作用似乎很难理解，后面会以实例进行详细详解按键的具体作用。仔细观察右边的按键了吗？是不是大部分上面都有蓝色背景的白色文字？好像和电脑键盘是类似的，没错，是和电脑键盘的按键类似只不过这里没有SHIFT键，只有A键，他就相当于电脑键盘上的SHIFT键，当按住A键，就会执行蓝色背景部分的功能

2、。示教器的操作界面当前执行的程序当前执行的步骤运行状态马达状态循环状态控制模式整体速度手控速度信息提示区程序运行模式步骤单步/连续再现一次/连续程序显示区运行状态栏外部保持紧急停止都会在这里显示功能显示区可以自由定义显示内容R键的菜单操作界面与按键功能注意到右侧箭头所指位置的背景有什么不同吗? 绿色背景代表当前的活动区域(操作区域),在不同的活动区域操作键盘上的按键时对应的按钮功能和弹出的菜单是不同的哦!怎样才能切换活动区域呢? 两种方法:1. 按操作键盘上的2. 直接点击屏幕对应的区域.通常情况下,我们一般将活动区域放在程序显示区内,因为在程序显示区菜单的功能是最全的.键,看看会出来什么.我

3、想关闭它要怎么做呢?按一下键盘区试试.按一下键盘上的或者点屏幕的其他位置A键停暂停操作界面与按键功能灰色-关闭状态黑色-打开状态按一下操作键盘上的机器人就停止运动了可以恢复运行状态+暂按操作键盘上的Tips:发现了吧!A键功能的作用哦+可以启动马达(MOTOR)按操作键盘的+可以启动循环(CYCLE)按操作键盘的在这里重点说一下马达开和循环启动马达开启动汽车的发动机循环启动挂档,按照指示的方向行驶. 所以要先开马达,再开循环.注:在示教模式下是无法开启循环启动的操作界面与按键功能程序栏内显示当前所运行的程序名和备注信息,当然可以变更程序,可以点击程序框或+按钮打开.用键盘的方向键移动到所需要的

4、功能上,再按键盘上的【登陆】键进入程序选择列表步骤栏显示当前正在执行的程序指令所在的行数适合一些对程序结构非常熟习的朋友进行选择性程序跳转。可以用键盘直接数字进行跳转。在这里特别说明一下PC，PC程序是一种程序，时时处理监控程序内编写的程序，一般用于变量和信号的处理，具体用在编程手册重点说明。操作界面与按键功能再现速度是指机器人在执行程序时整体运动的相对速度,当然程序内也可以限定速度,可以理解成是全局的速度.如何调整速度呢?1.可以按键盘的+或者点击对应区域.手动/检查速度是指我们在手动操作机器人运动时的移动速度,这个速度相对于再现速度要慢很多的,所以在对示教点的精度要求比较高的时侯可以相应降

5、低速度.如何调整速度呢?1.可以按键盘的或者点击对应区域.步骤单步/连续&再现单步/连续这个问题一直是纠结所有人的问题,不是不想解释,是这个解释不清楚.以后会在综合应用中详细解释作用.设置成 步骤连续 再现连续就可以了.操作界面与按键功能运行状态栏上显示各种状态,如图所示,在这里重点说一下外部保持和紧急停止 .外部保持是由于外部安全信号的中断而是机器人安全停止下来,和示教器上暂停功能使用的是同一个暂停逻辑,当然外部保持不会关闭马达电源.优点:对设备影响较小,而且可以自动运行,无需额外操作, 缺点:从制动到静止大概需要0.3秒(减速到静止的时间).紧急停止是当突发意外的时侯让机器人紧急制动的手段

6、, 优点:制动迅速缺点:机器人会剧烈抖动,减速机抱死,对机器人硬件有损伤必须手动开启马达和循环.操作界面与按键功能功能显示区的主要作用是可以显示机器人的各项数据,方便我们查看/控制状态和参数.如何设置:按键盘上的设置的显示区1/2按移动选项条,选择需要(如右图),选择需要显示的信息即可.常用的数据有轴数据显示器/输入/输出信号/内部信号等.轴数据:显示当前机器人的JT值和坐标值. 输入信号:显示ITR板输入模块的信号状态.输出信号:显示ITR板/手臂ID信号状态(可手控). 内部信号:显示机器人内部处理信号的状态.非专用信号的输出信号和内部信号可以手动更改开关状态,光标移动到对应的信号上.+打

7、开对应信号+关闭对应信号操作界面与按键功能程序运行界面是当前正在/准备执行的程序指令列表,蓝色部分指的是当前正在执行的程序, 当背景颜色变为黄色的时侯证明它已经达到了这个位置(程序运行中只会停留在运动指令和延时指令上),在机器人处于非自动运行状态下可以手动查看/选择程序./是查看程序内容;A+/可以上下移动选择要执行程序的步骤.注:程序执行的逻辑是从上到下,分号(;)后面的内容不会被执行(我们一般用来做注释). 以纯数字为一行的程序是标记(段落标记,用于程序内跳转).在程序中大写的是指令 在程序中小写的是变量 运动指令后面是位姿变量计算指令/符号的前后是实型变量(可理解为数字) 程序内变量名不

8、能与指令(包括缩写)相同.位姿变量中带”#”是轴位姿,不带”#”是工具位姿.具体详细规则和用在编程手册中详细介绍操作界面与按键功能信息提示区是当对机器人进行操作时或者运行中发生错误/提示一些信息时的显示区域.在这里主要讲一下关于机器人报错的处理.机器人出现错误后记得首先看一下错误信息是什么, 这个是解决故障的唯一判断依据,然后点击复位按钮如果点击了关闭按钮就会在信息提示区显示错误 在机器人出现错误的时侯如果不复位的话是不能启动机器人的马达和循环启动的!错误信息和代码是判断故障的唯一依据,一旦出现错误如果不知怎样处理一定要记下错误编号和内容,然 后反馈给专业人员进行分析.操作界面与按键功能大家可

9、能注意到了,在示教模式时再现和连续状态显示不见了,变成了如下图所示的状态, 这个是显示当前手动操作移动机器人所使用的移动方式,一共分三种:基础坐标/工具坐标/ 轴移动.基础坐标是指机器人会按照基于X方向(左右),Y方向(前后),Z方向(上下) 的方式进行移动,这种移动方式的优点是按照一个坐标系移动,所有的轴都会配合这个方向而同步移动.工具坐标是指机器人会按照基于工件位置的移动,多用于点焊/喷涂等六轴机器人领域,具体移动的轨迹请大家多实验,它随着程序/系统的某些参数改变做相应的改变.轴移动是以单根轴的方式进行移动,其他轴保持不变,优点是当机器人移动到位姿死角的时侯可以移动机器人到安全位置,并且适

10、合大跨度的移动, 缺点是运动轨迹无规律,不适用于示教定点.眼尖的朋友可能发现了,那个LV2是什么呢?它是目前的操作权限等级,默认是2,最高是3 当然3级权限是川崎机器人公司专业工程师用的权限,等到你对川崎机器人的软件硬件都了如指掌的时侯我再告诉你们怎么进入3级权限(R码进入哦).操作界面与按键功能接口面板是我们与机器人进行动态交互的重要组成部分,一个完整的程序,必须要有一个功能强大的接口面板,它可以显示数据/显示信号状态/控制信号/修改数据,等等.如何打开/隐藏接口面板:1. 按键盘上的【CC】键（如右图）2. 按菜单按钮，选择接口面板（如右图）在这里说一下，某些按钮、开关我们点完之后没有效果

11、这是因为这个按钮在创建的时侯添加了许可权限，只有把存在的开关拨到许可一侧方可进行操作。如何制作和设计接口面板后面会有专门的来详细讲解接口面板的设计和要点。返回/关闭屏幕截图菜单键速度设置方向键移动光标/选项注册数据等效于回车高速检查模式启动/关闭马达连续模式打开/关闭循环切换活动窗口关闭页面暂停机器人(HOLD) 运行机器人(RUN)编辑程序删除前一个字符数字2强制关闭信号打开/关闭接口面板数字1强制开启信号回车键/确认输入数字0逗号小数点减号/负号操作界面与按键功能程序编辑:所有示教器均有程序编辑功能,只不过像川崎这个品牌的机器人是靠程序技压群雄,程序指令多,程序功能强大,只要你的程序写得好,没有做不到的事(夸大其词了哈).不过相对于以程序