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文档简介

1、STM32 技术开发手册 基于 PID 位置环的步进电机位置调节步进电机几乎都有一个通病就是容易丢步（失步），也就是开发板给了 100 个脉冲到驱动器，但是实际上步进电机只走了 99 步。或者走了 101 步，这是过冲了。为了弥补这个缺陷，可以使用加减速算法避免速度阶跃，或者使用编码器检测步进电机的步数。步进电机安装了编码器之后，就可以对步进电机进行闭环控制，本例程使用编码器检测步进电机的步数。同时顺便检测步进电机的速度，使用 PID 算法做速度控制。1.1软件版本信息1.2跳线帽情况/* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽*/1.3接线说明脉冲输出TB66

2、00 驱动器PI5PUL-PD3DIR-丝印编号IO 端口目标功能引脚出厂默认设置JP2PB6RXD已接JP2PB7TXD已接软件版本STCubeMX4.21.0Cube F4 Firmware Package1.18.0Keil5.22IAR7.4STM32 技术开发手册 使用板上专用的步进电机接口与驱动板连接。开发板背面有丝印指示接线，可以与驱动器直接连接。步进电机接线：开发板的供电可以选择使用 USB 接口的 5V 供电，或者使用 DC 座的 736V电源供电。驱动器使用 24V 电源供电。编码器接线：引线A+A-B+B-颜色黑色绿色红色蓝色PD7ENA-

3、PUL+PUL+DIR+DIR+EN+ENA+PC6编码器 APC7编码器 BSTM32 技术开发手册 编码器电源选择：将 JP4 插接到左边表示编码器使用从圆孔 DC 座输入的 7V 以上直流电源，接到右边表示选择编码器电源由板上的 5V 电源供电。1.4操作与现象使用开发板配套的 Mini USB 线连接到开发板标示“调试串口”字样的 MiniUSB 接口为开发板供电。串口设置如下：STM32 技术开发手册 下载完程序之后,按下 KEY1,步进电机正向移动到 50mm 的位置,同时每隔 1s 就往串口助手发送当前位置信息.代码里面设置的定时器分频跟驱动器的细分数是没有关系的。STM32 技术开发手册

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