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自行走轮椅设计开题报告.doc

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自行走轮椅设计开题报告.doc

南昌航空大学科技学院学士学位论文11课题意义联合国发表报告指出:当二十一世纪上半叶到来时,全球人口将增加0.6倍,而老年人口将增加2.3倍,老年人【1】口占总人口的比例将上升到20%。也就是说,全世界人口老龄化进程正在加快,今后50年内,60岁以上的人口比例预计将会翻一番。而我国是人口最多的国家,老龄化和残疾是我们不得不面对的重大问题,据老龄委统计结果显示,目前我国60岁以上的老年人已达到1.43亿,超过总人口的10%。而我国有残疾人6000多万,平均每5个家庭就有一个残疾人12J。另一项调查显示,2000年,我国60岁以上老年人中有腿脚不便情况的人已接近2800万。此外,根据中残联统计数据,目前我国肢体残疾人接近900万,其下肢残疾人为200万左右。随着老年人和残疾人的日益增多,服务需求将会日益增加。助老/助残服务机器人系列产品的研发有助于形成未来老年人和残疾人生活的新模式和新概念,并解决人口老龄化带来的重大社会服务问题,以及2015年实现我国“人人享有康复服务”的国家战略目标和社会协调发展提供技术支撑。智能轮椅是助老/助残服务机器人系列产品中的一个重要研究领域。轮椅作为广大老弱病残人员使用的辅助运动工具,随着人工智能和机器人技术的发展,智能轮椅【3J的研发也必将成为一种趋势。研究并开发实用的智能轮椅具有非常重要的现实意义。1.1多模态智能轮椅江西省焊接与自动化机器人重点实验室研究的多模态智能轮椅包括手柄控制,语音控制中可避障控制,自主避障控制三种模态。各模态之间即可相互独立,又可根据实际应用场合进行多模态融合。(1)手动控制常规模态,智能轮椅相当于普通的电动轮椅。此模态有两种控制方式,手柄控制和键盘控制。使用者即可通过手柄,也可通过小键盘操作输出四路模拟电压,轮椅本身配有电机控制器,四路模拟电压通过电机控制器产生直流电机信号来控制直流电机,通过对直流电机的开环控制控制轮椅的前进、后退、加第1章绪论南昌航空大学科技学院学士学位论文2速、减速、左转、右转、停止等运动控制。(2)自主避障控制本课题智能轮椅是基于超声波传感器技术基础上的避障控制。由分布在轮椅各个方向上的七组超声波传感器获得障碍物信息,由单片机根据获得的障碍物信息做出相应的避障决策,使智能轮椅灵活避障。(3)语音控制模态可避障系统智能轮椅语音控制系统是属于一个拥有数个或十余个词的小词汇量的语音识别控制系统

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