机器人课件-运动学方程建立机器人运动学和动力学机器人运动学和动力学.ppt

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机器人课件-运动学方程建立机器人运动学和动力学机器人运动学和动力学.ppt

4机器人运动学和动力学1．对一给定的操作机，已知杆件几何参数和关节角矢量其中N是自由度数，求操作机末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。2．已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿如能达到，那么操作机有几种不同形态可满足同样的条件4１建立机器人连杆坐标系

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