偏心机构消隙.ppt

采用四点接触式设计以及高精度加工工艺的机器人专用轴承已经问世，这种轴承比同等轴径的常规中系列四点接触轴承轻25倍。机器人专用轴承的结构尺寸和重量如图4-15所示，适合于76.2355.6mm轴径的轴承，重量只有0.072.79kg。此类轴承己用在如图4-16所示的腕关节中。减轻轴承重量的另一种方法是采用特殊材料，目前正在研究采用氮化硅陶瓷材料制成球和滚道，陶瓷球的杨氏模量比钢球约高50%，但重量比钢球轻很多。二、传动件的定位及消隙(一)传动件的定位工业机器人的重复定位精度要求较高，设计时应根据具体要求选择适当的定位方法。目前常用的定位方法有电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位。l.电气开关定位电气开关定位是利用电气开关(有触点或无触点)作行程检测元件，当机械手运行到定位点时，行程开关发信号二切断动力源或接通制动器，从而使机械手获得定位。液压驱动的机械手运行至定位点时，行程开关发出信号，电控系统使电磁换向阀关闭油路而实现定位。电动机驱动的机械手需要定位时，行程开关发信号，电气系统激励电磁制动器进行制动而定位。使用电气开关定位的机械手，其结构简单、工作可靠、维修方便，但由于受惯性力、油温波动和电控系统误差等因素的影响，重复定位精度比较低，一般为土(35)mm。2.机械挡块定位机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块，当机械手减速运动到终点时，紧靠挡块而定位，若定位前缓冲较好，定位时驱动压力未撤除，在驱动压力下将运动件压在机械挡块上，或驱动压力将活塞压靠在缸盖上就能达到较高的定位精度，最高可达士0.02mm。若定位时关闭驱动泊路、去掉驱动压力，机械手运动件不能紧靠在机械挡块上，定位精度就会减低，其减低的程：度与定位前的缓冲效果和机械手的结构刚性等因素有关。图4-17所示是利用机械插销定位的结构。机械手运行到定位点前，由行程节流阀实现减速，达到定位点时，定位泊缸将插销推入圆盘的定位孔中实现定位。这种方法定位精度相当离。