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基于开放式PC机上数控系统速度控制算法的研设计过程的叙述的修改毕业论文.doc

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基于开放式PC机上数控系统速度控制算法的研设计过程的叙述的修改毕业论文.doc

1.前瞻部分速度条件的具体限制在前瞻的考虑中,以及在连续小直线段的连接处,特别是有拐角问题的解决,有很多人做出了大量的努力。(1)前文中,提到的是一种比较常见的用于连续小直线段的前瞻算法。我们设计的程序流程的前瞻部分就是基于这种算法的,其步骤如下:[1]由当前路径段l(n)的信息,如路径长度ln和路径段起点进给速度vs,n,按线性加速的方式求出该路径段的终点进给速度ve,n(不大于数控系统允许的最大进给速度值);[2]读下一条指令以获取下一条路径段l(n+1)的信息。如果下一条指令不是运动指令或者取不到下一条指令,则令当前路径段的终点进给速度为零,该计算过程结束,否则继续下一步;[3]根据当前路径段l(n)和下一路径段l(n+1)之间的夹角,修正当前路径段的终点进给速度vs,n得到vs,n,并令下一路径段的起点进给速度等于修正后的当前路径段的终点进给速度,即vs,n+1=vs,n;[4]以减速的方式求得下一条路径段的终点速度ve,n+1(大于等于零)。如果能在下一条路径段中把进给速度降为零,即ve,n+1=0,那么就可以不必获取后续路径段的信息,该计算过程结束,否则继续下一步;[5]把下一路径段l(n+1)作为当前处理的路径段,以递归的方式回到第2步继续进行。需要注意的是,如果按路径段l(n+1)和l(n+2)之间夹角修正后的终点进给速度v′e,n+1小于修正前的终点进给速度ve,n+1,则路径段l(n+1)的起点进给速度vs,n+1也要修正,可由修正后的终点进给速度v′e,n+1按加速的方式反向求出v′s,n+1,然后再按路径段l(n+1)与l(n)之间的夹角反向修正路径段l(n)的终点进给速度。可以看出,上面求路径段进给速度的方法是个递归调用的过程。该方法的要点在于:在满足后续的加工路径段(如果存在)中保证刀具进给速度能够降为零和相邻路径段连接处的进给速度不超过连接处夹角所允许的最大进给速度的前提下,求得路径段的最大允许加工进给速度,以满足由微小路径段组成的刀具路径的快速、平滑的加工过程。在相邻段之间是有一定的夹角的。相邻路径段之间的夹角α是指第一条路径段终点处的加工进给方向与第二条路径段起点处的加工进给方向的夹角。如图3所示,B点为两相邻路径段的连接点,夹角α的范围为0vn_lookahead-1s的时候,即是一个加速过程的时候,vn_lookahead1st

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