百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

机械手夹持器设计说明书毕业论文.doc

  • 资源星级:
  • 资源大小:1.90MB   全文页数:55页
  • 资源格式: DOC        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:7
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要7

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

机械手夹持器设计说明书毕业论文.doc

机械手夹持器设计2.1夹持器设计的基本要求(1)应具有适当的夹紧力和驱动力;(2)手指应具有一定的开闭范围;(3)应保证工件在手指内的夹持精度;(4)要求结构紧凑,重量轻,效率高;(5)应考虑通用性和特殊要求。设计参数及要求(1)采用手指式夹持器,执行动作为抓紧—放松;(2)所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s,1s抓紧,夹持速度20mm/s;(3)工件的材质为5kg,材质为45#钢;(4)夹持器有足够的夹持力;(5)夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。2.2夹持器结构设计2.2.1夹紧装置设计.2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据,必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说,加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷(惯性力或惯性力矩)以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算:123NFKKKG2-1式中:1K—安全系数,由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0,取1.5;2K—工件情况系数,主要考虑惯性力的影响,计算最大加速度,得出工作情况系数2K,20.02/1111.0029.8aKg,a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值(m/s);3K—方位系数,根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定,手指与工件位置:手指水平放置工件垂直放置;手指与工件形状:V型指端夹持圆柱型工件,30.5sinKf,f为摩擦系数,为V型手指半角,此处粗略计算34K,如图2.1图2.1G—被抓取工件的重量求得夹紧力NF,1231.51.002439.8176.75NFKKKMgN,取整为177N。2.2.1.2驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式:2sinNFcFba式中:c—滚子至销轴之间的距离;b—爪至销轴之间的距离;a—楔块的倾斜角可得2sin177286sin16195.1534NFbaFNc,得出F为理论计算值,实际采取的液压缸驱动力 F要大于理论计算值,考虑手爪的机械效率,一般取0.8~0.9,此处取0.88,则: 195.15221.7620.88FFN,取 500FN2.2.1.3液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开,故为常开式夹紧装置,液压缸为单作用缸,提供推力:2

注意事项

本文(机械手夹持器设计说明书毕业论文.doc)为本站会员(图纸帝国)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5