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机械手设计说明书毕业论文.doc

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机械手设计说明书毕业论文.doc

1说明报告2摘要第一章绪论41.1机械手的发展背景41.2毕业设计的目的和意义4第二章、设计要求62.1机械手的设计要求62.2说明报告书的要求6第三章机械手的工作原理73.1机械手的概述73.2机械手的分类83.3PLC控制机械手的优点8第四章机械手的设计94.1设计方案94.2机械手的底座104.3机械手的轴承114.4机械手的减速器154.5机械手的丝杆174.6机械手的导轨184.7机械手的夹具设计184.8行程开关194.9电动机194.10传感器214.11联轴器264.12液压传动26第五章机械手的控制程序305.1梯形图(LAD)315.2顺序功能流程图(SFC)325.3指令表(STL)335.4接线图35第六章装配图及零件图366.1装配图366.2零件图36致谢38参考文献393摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程来完成各种动作,它的准确性和多角度,保证了机械手能在各种不同的环境下工作。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等领域,是一门跨学科综合技术。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割等,本课题设计主要对搬运机械手进行研究设计,具备上下、左右转动,前进后退,对物体的加紧与放松等功能。利用PLC控制的机械手实现以上工序动作,可以简化控制,提高效率。4第一章绪论1.1机械手的发展背景随着科学技术的日新月异,自动化程度要求越来越高,市场竞争激烈,人工成本上涨,以往人工操作的搬运和固定式输送为主的传统物件搬运方式,不但占用空间也不容易更变生产结构,加上需要人力监督操作,这就大大增加生产成本,原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度,保障生产的可靠性、安全性,降低生产成本,减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重要问题。随着工业自动化的发展,机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度,提高了劳动生产率,所以机械手得到快速发展。因为机械手的范围太广,所以本文就以电动式机械手而论。近几十年来,电子技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电器可编程控制使整个系统自动化,控制灵活,性能可靠。电动机械手、柔性自动生产线的迅速发展,现代理论的的发展,使电子技术自动控制精度不断提高。近几十年来,国内外都在大力开发研究电子技术,其应用也是越来越来广泛。随着计算机技术。传感器技术和现代控制技术的发展与应用,电子技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。自美国数字设备公司在1969年研制出第一台可编程控制器,并成功的应用到生产线上,随着微电子技术和计算机的迅猛发展,可编程控制器发展到数字控制及生产过程控制域,可编程控制器就得到快速发展,真正成为一种电子计算机工业控制装置。可编程控制器是一种进行数字运算的电子系统,是为工业环境下的应用而设计的控制器,它可以采用可编程的存储器,在内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令,并通过数字或模拟式的输入和输出,控制各种机械的生产过程。因此,PLC控制机械手的设计可以推动机械手行业的发展,扩大PLC在自动化领域的应用,具有一定的经济价值。1.2毕业设计的目的和意义改革开放以来,我国经济得到高速发展,很多行业发展十分迅速,微电子技术、计算机技术和自动化控制技术就是其中得到快速发展的。机械手在早期的应用是在汽车制造工业方面,进行一般的焊接、喷漆、搬运物料等。但是面临一些人工无法完成的工作,机械手成为了代替人的替代品,因此,随着人把机械手运用到更多恶劣环境的想象力的产生,机械手有了更多用处,它可以代替人从事危险、有害有毒、低温和高温等恶劣环境中的工作代替人完成繁重、单调重复劳动、提高劳动生产率,保证产品质量。目前机械手主要用于制造业中,特别是电器制造、汽车制造、塑料加

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