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液压上料机械手毕业设计及Solidworks运动仿真毕业论文.doc

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液压上料机械手毕业设计及Solidworks运动仿真毕业论文.doc

目录摘要1第一章机械手设计任务书111毕业设计目的112本课题的内容和要求2第二章抓取机构设计421手部设计计算422腕部设计计算723臂伸缩机构设计8第三章液压系统原理设计及草图1131手部抓取缸1132腕部摆动液压回路1233小臂伸缩缸液压回路1334总体系统图14第四章机身机座的结构设计1541电机的选择1642减速器的选择1743螺柱的设计与校核17第五章机械手的定位与平稳性1951常用的定位方式1952影响平稳性和定位精度的因素1953机械手运动的缓冲装置20第六章机械手的控制21第七章机械手的组成与分类2271机械手组成2272机械手分类24第八章机械手SOLIDWORKS三维造型2581上手爪造型2682螺栓的绘制30毕业设计感想35参考资料361送料机械手设计及SOLIDWORKS运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物,它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明,工业机械手可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作,采用机械手是有效的。此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,有着广阔的发展前途。本课题通过应用AUTOCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计,运用SOLIDWORKS技术对上料机械手进行三维实体造型,并进行了运动仿真,使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动;在安装工件时,将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字机械手,AUTOCAD,SOLIDWORKS。第一章机械手设计任务书11毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节,是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力,拓宽和深化学生的知识。2二、培养学生树立正确的设计思想,设计构思和创新思维,掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算,数据处理,编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究,面向实际,面向生产,向工人和技术人员学习的基本工作态度,工作作风和工作方法。12本课题的内容和要求(一、)原始数据及资料(1、)原始数据A、生产纲领100000件(两班制生产)B、自由度(四个自由度)臂转动180臂上下运动500MM臂伸长(收缩)500MM手部转动180(2、)设计要求A、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图(一套)B、液压原理图(一张)C、机械手三维造型D、动作模拟仿真E、设计计算说明书(一份)(3、)技术要求主要参数的确定A、坐标形式直角坐标系B、臂的运动行程伸缩运动500MM,回转运动180。C、运动速度使生产率满足生产纲领的要求即可。D、控制方式起止设定位置。E、定位精度05MM。F、手指握力392NG、驱动方式液压驱动。3(二、)料槽形式及分析动作要求(1、)料槽形式由于工件的形状属于小型回转体,此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图11所示,该装置结构简单,不需要其它动力源和特殊装置,所以本课题采用此种输料槽。图11机械手安装简易图(2、)动作要求分析如图12所示动作一送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图12要求分析

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