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面向药品罐装线的上料机械手设计毕业论文.doc

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面向药品罐装线的上料机械手设计毕业论文.doc

本科毕业设计说明书(论文)第I页共I页F目录1引言111工业机器人的定义112工业机器人的结构113工业机器人的分类214我国工业机器人的应用现状52机械手721机械手的简史822机械手的应用简史923机械手的发展趋势924机械手的组成1025机械手的方案设计133机械手的夹紧机构1531概述1532夹紧机构的分类1533本课题夹紧方案的设计164机器人的驱动系统设计1841对机器人驱动装置的要求1842机器人传动装置的分类185设计方案的确定2251自由度分析2252坐标形式分析2253机械手的抓取方式分析2254驱动力源分析226分析计算2461汽缸的计算选择2462连杆机构的计算25结论27致谢28参考文献29本科毕业设计说明书(论文)第1页共29页1引言机器人是人类进入新世纪具有代表性的高科技,是正在蓬勃发展的一个重要领域。它集精密机器,光学,电子学,监测,自动控制,信息,计算机合智能的技术之大成,形成了一门综合性的新技术学科机器人学。它的出现合发张,将使传统的工业生产面貌发生根本性的变化,对人类的社会生活也将产生重大影响。采用机器人可以提高生产率和产品精度,保证产品的质量和一致性,取得较好的经济效益,又是核工业,国防工业,海洋工程,宇宙开发及康复工程中不可缺少的工具。机器人延伸并扩大了人们的操作能力,代替人在生物人无法工作的恶劣环境条件下完成必要的任务,这就极大地拓宽了人类生产合科学研究的范围,提高了人类创造性劳动的能力。当前,机器人技术在工业发达国家正形成所谓的“朝阳工业”,还被当作“第二次工业化”的象征。所有发达国家都吧发展机器人技术排在科技发展战略中最优先的地位。它在我国高科技领域的自动化学科中,也占有一席重要的位置。11工业机器人的定义工业机器人(通用及专用)一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量,高质量要求的工作,如汽车制造,摩托车制造,舰船制造,某些家用产品(电视机,电冰箱,洗衣机),化工等行业自动化生产线中的点焊,弧焊,喷漆,切割,电子装配及物流系统的搬运,包装,码垛等行业的机器人。12工业机器人的结构机器人的机械部分主要由机座,立柱,手臂,腕关节合手部组成。(1)机座机座是机器人的基础部分,整个执行机构合驱动系统都安装在机座上,有时候为了能使机器人完成较远距离的操作,可以增加行走机构,行走机构多用滚轮式或履带式行走方式,又分为有轨和无轨

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