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缝纫机针摆动机械手设计毕业论文.doc

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缝纫机针摆动机械手设计毕业论文.doc

1摘要工业机械手是六十年代发展起来的一门新技术。是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。它是一种按一定程序,能自动搬运和操作的机械装置,并且能够代替人们的部分劳动,具有人的部分功能,而又没有人工操作的一些弱点。工业机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。第二类是需要人工操作的,称为操作机。第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“MECHANICALHAND”,工作程序一般是固定的,因此是专用的。工业机械手也便属于此类,近几年来工业机械手发展很快。本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光,在抛光自动线上用摆动机械手,这一传送设备来代替人工的劳作。工业机械手应用较多,发展较快。现在的机械手都具有了某种传感能力,触觉功能即是在机械手上安装反馈控制装置。更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合,能根本上机械制造系统的人工操作状态。从经济方面看,工业机械手能够提高生产率,保证产品质量,降低废品率,提高基本装置的载荷能力;从技术方面看,操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产中自动化程度最高,但在小批量生产中自动化程度次之。综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。关键词机械手;液压驱动;自动线;柔性系统2ABSTRACTTHEINDUSTRYMANIPULATORISANEWTECHNOLOGYDEVELOPEDINTHESIXTIESITISANEWTECHNOLOGYAPPEARINGINMODERNAUTOMATICCONTROLLEDFIELD,ANDHASALREADYBECOMEANIMPORTANTCOMPONENTINTHEPRODUCTIONSYSTEMOFMODERNMACHINEBUILDINGITISONEKINDACCORDINGTOCERTAINPROCEDURE,THEMECHANICALDEVICETHATCANBECARRIEDANDOPERATEDAUTOMATICALLY,ANDTHEPARTTHATCANREPLACEPEOPLEWORKS,HAVESOMEFUNCTIONSOFPEOPLES,ANDTHEREARENOTSOMEMANUALLYOPERATEDWEAKNESSESTHEINDUSTRYMANIPULATORISGENERALLYDIVIDEDINTOTHREEKINDSTHEFIRSTKINDDOESNOTNEEDTHEMANUALLYOPERATEDMANIPULATORINCOMMONUSETHESECONDKINDNEEDSTOBEMANUALLYOPERATED,ISCALLEDTHEOPERATINGMACHINETHETHIRDKINDISASPECIALPURPOSEMANIPULATOR,AFFILIATEONTHEAUTOMATICLATHEORTHETRANSFERMACHINEMAINLY,USEDTOSOLVETHEUPPERANDLOWERMATERIALOFLATHEANDWORKPIECETOCONVEYTHISKINDOFMANIPULATORISCALLEDMECHANICALHANDABROAD,THEWORKINGROUTINEISGENERALLYREGULAR,SOITISSPECIALPURPOSETHEINDUSTRYMANIPULATORBELONGSTOTHISKINDOFTOO,THEINDUSTRYMANIPULATORHASBEENDEVELOPEDQUICKLYINRECENTYEARSTHISGRADUATIONPROJECTISUSEDINTHEPOLISHINGTOTHESEWINGMACHINENEEDLE,USETHESWINGMANIPULATORONTHEPOLISHINGTRANSFERMACHINE,THISCONVEYANCEEQUIPMENTCOMESTOREPLACEARTIFICIALWORKINTHEMECHANICALMANUFACTURINGINDUSTRYABROAD,THEINDUSTRYTHEINDUSTRYMANIPULATORISUSEDMORE,ITISVERYFASTTODEVELOPPRESENTMANIPULATORALLHAVEACERTAINSENSINGABILITY,THESENSEOFTOUCHFUNCTIONISTOINSTALLANDFEEDBACKTHECONTROLDEVICEONHANDINMACHINERYTHEMAINERONEISCOMBININGFLEXIBLEMANUFACTURINGSYSTEMANDFLEXIBLEMANUFACTURINGUNITWITHTHEMANIPULATOR,ARTIFICIALOPERATIONSTATEOFTHEMANUFACTURESYSTEMTHATCANBEESSENTIALLYMECHANICALBYTHELOOKOFECONOMY,THEINDUSTRYMANIPULATORCANBOOSTPRODUCTIVITY,GUARANTEEPRODUCTQUALITY,REDUCETHEREJECTIONRATE,THELOADEDABILITYTORAISEBASICDEVICE;BYTHELOOKOFTECHNOLOGY,THEUSEOFTHEOPERATINGMACHINEHASRELATEDTOTHEFACTTHATITISSMALLPRODUCTQUALITYANDAUTOMATIONINCREASINGAREPRODUCEDWHILEPRODUCINGINBATCHESTHEAUTOMATICDEGREEISTHEHIGHESTINLARGESCALEPRODUCTION,BUTTAKESECONDPLACEINTHESMALLAUTOMATICDEGREEWHILEPRODUCINGINBATCHESINSUM,USETHEMANIPULATOREFFECTIVELY,ITISTHEINEXORABLETRENDWHICHDEVELOPSMECHANICALINDUSTRYKEYPHRASEMACHINEHAND;THELIQUIDPRESSESTODRIVE;AUTOMATICLINE;FLEXIBLESYSTEM3目录中文摘要Ⅰ英文摘要Ⅱ绪论11工业机械手的简介11什么是工业机械手212工业机械手的发展简史213工业机械手的应用简况及应用的意义42机械手的组成和分类21机械手的组成7211执行机构7212驱动部分7213控制部分822机械手的分类8221按用途分类8222按控制型式分类823机械手的参数93设计方案的拟订31工业机械手总体设计原则1032机械手总体设计目的1033工艺要求1134机械手的管路配置1135电控系统的选择及定位方法124缝纫机针摆动机械手慨况41缝纫机针摆动机械手的用途1342规格参数1343配置及工作原理1344摆动机械手的组成部分145手臂俯仰部分机构的设计451手臂的组成1552手臂的设计要求1553手臂摆动机构17531手臂上下摆动机构简介17532手臂上下摆动机构及缓冲186手臂回转部分的设计61手臂回转部分机构2062手臂回转时驱动力矩的计算2063回转油缸螺栓直径校核227机械手手腕回转部分设计71手腕的定义及作用2472手腕回转和夹持手部的机构2473夹紧力的计算2574腕部回转力矩的计算2675手腕部手指的设计要求26751手指的抓取机能27752手指的握力大小27753足够的夹紧距离278液压系统的工作原理81液压系统289什么是自动线91自动线的定义及特征3092自动线的类型3093自动生产线中的机械手3010机械手的可靠性及经济效果101机械手的可靠性32102经济效果32结束语参考文献附录

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