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缝纫机针摆动机械手设计毕业论文.doc

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缝纫机针摆动机械手设计毕业论文.doc

1摘要工业机械手是六十年代发展起来的一门新技术。是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。它是一种按一定程序,能自动搬运和操作的机械装置,并且能够代替人们的部分劳动,具有人的部分功能,而又没有人工操作的一些弱点。工业机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。第二类是需要人工操作的,称为操作机。第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为MechanicalHand,工作程序一般是固定的,因此是专用的。工业机械手也便属于此类,近几年来工业机械手发展很快。本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光,在抛光自动线上用摆动机械手,这一传送设备来代替人工的劳作。工业机械手应用较多,发展较快。现在的机械手都具有了某种传感能力,触觉功能即是在机械手上安装反馈控制装置。更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合,能根本上机械制造系统的人工操作状态。从经济方面看,工业机械手能够提高生产率,保证产品质量,降低废品率,提高基本装置的载荷能力从技术方面看,操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产中自动化程度最高,但在小批量生产中自动化程度次之。综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。关键词机械手液压驱动自动线柔性系统2AbstractTheindustrymanipulatorisanewtechnologydevelopedinthesixties.Itisanewtechnologyappearinginmodernautomaticcontrolledfield,andhasalreadybecomeanimportantcomponentintheproductionsystemofmodernmachinebuilding.Itisonekindaccordingtocertainprocedure,themechanicaldevicethatcanbecarriedandoperatedautomatically,andthepartthatcanreplacepeopleworks,havesomefunctionsofpeoples,andtherearenotsomemanuallyoperatedweaknesses.Theindustrymanipulatorisgenerallydividedintothreekinds.Thefirstkinddoesnotneedthemanuallyoperatedmanipulatorincommonuse.Thesecondkindneedstobemanuallyoperated,iscalledtheoperatingmachine.Thethirdkindisaspecialpurposemanipulator,affiliateontheautomaticlatheorthetransfermachinemainly,usedtosolvetheupperandlowermaterialoflatheandworkpiecetoconvey.ThiskindofmanipulatoriscalledMechanicalHandabroad,theworkingroutineisgenerallyregular,soitisspecialpurpose.Theindustrymanipulatorbelongstothiskindoftoo,theindustrymanipulatorhasbeendevelopedquicklyinrecentyears.Thisgraduationprojectisusedinthepolishingtothesewingmachineneedle,usetheswingmanipulatoronthepolishingtransfermachine,thisconveyanceequipmentcomestoreplaceartificialwork.Inthemechanicalmanufacturingindustryabroad,theindustryTheindustrymanipulatorisusedmore,itisveryfasttodevelop.Presentmanipulatorallhaveacertainsensingability,thesenseoftouchfunctionistoinstallandfeedbackthecontroldeviceonhandinmachinery.Themaineroneiscombiningflexiblemanufacturingsystemandflexiblemanufacturingunitwiththemanipulator,artificialoperationstateofthemanufacturesystemthatcanbeessentiallymechanical.Bythelookofeconomy,theindustrymanipulatorcanboostproductivity,guaranteeproductquality,reducetherejectionrate,theloadedabilitytoraisebasicdeviceBythelookoftechnology,theuseoftheoperatingmachinehasrelatedtothefactthatitissmallproductqualityandautomationincreasingareproducedwhileproducinginbatches.Theautomaticdegreeisthehighestinlargescaleproduction,buttakesecondplaceinthesmallautomaticdegreewhileproducinginbatches.Insum,usethemanipulatoreffectively,itistheinexorabletrendwhichdevelopsmechanicalindustry.KeyphraseMachinehandTheliquidpressestodriveAutomaticlineFlexiblesystem3目录中文摘要Ⅰ英文摘要Ⅱ绪论11工业机械手的简介1.1什么是工业机械手21.2工业机械手的发展简史21.3工业机械手的应用简况及应用的意义42机械手的组成和分类2.1机械手的组成72.1.1执行机构72.1.2驱动部分72.1.3控制部分82.2机械手的分类82.2.1按用途分类82.2.2按控制型式分类82.3机械手的参数93设计方案的拟订3.1工业机械手总体设计原则103.2机械手总体设计目的103.3工艺要求113.4机械手的管路配置113.5电控系统的选择及定位方法124缝纫机针摆动机械手慨况4.1缝纫机针摆动机械手的用途134.2规格参数134.3配置及工作原理134.4摆动机械手的组成部分145手臂俯仰部分机构的设计45.1手臂的组成155.2手臂的设计要求155.3手臂摆动机构175.3.1手臂上下摆动机构简介175.3.2手臂上下摆动机构及缓冲186手臂回转部分的设计6.1手臂回转部分机构206.2手臂回转时驱动力矩的计算206.3回转油缸螺栓直径校核227机械手手腕回转部分设计7.1手腕的定义及作用247.2手腕回转和夹持手部的机构247.3夹紧力的计算257.4腕部回转力矩的计算267.5手腕部手指的设计要求267.5.1手指的抓取机能277.5.2手指的握力大小277.5.3足够的夹紧距离278液压系统的工作原理8.1液压系统289什么是自动线9.1自动线的定义及特征309.2自动线的类型309.3自动生产线中的机械手3010机械手的可靠性及经济效果10.1机械手的可靠性3210.2经济效果32结束语参考文献附录

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