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SC750三轴伺服驱动机器人机构设计说明书.doc

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SC750三轴伺服驱动机器人机构设计说明书.doc

南京工程学院先进制造技术工程中心毕业设计说明书1目录前言2第一章绪论311引言312工业机器人的含义413选题背景与意义414工业机器人的组成615工业机器人的发展及国内外发展趋势7第二章SC750三轴伺服驱动机器人结构设计方案1221机械手的设计方法12211机械手的选择与分析12212直角坐标机器人的设计方法1322机械手的结构设计18221机器人的总体设计18222机械手的传动部件设计19223机械手的臂部设计2023SC750三轴伺服驱动机器人机构的特点21第三章工业机器人的运动系统分析2231工业机器人的运动系统分析22311机器人的运动概述22312机器人的驱动方式24第四章SC750三轴伺服驱动机器人零件的设计3341伺服电机的选择3342减速机的选择错误未定义书签。43齿轮齿条的选择3544导轨的选择43第五章结论45致谢46参考文献47南京工程学院先进制造技术工程中心毕业设计说明书2前言进入21世纪后,FANUC公司开发成功了配备有视觉传感器和力觉传感器的智能机器人。到现在已拥有可搬运质量从2公斤到12吨的种类丰富的商品系列。随后,FANUC公司又开发了运用这一智能机器人的长时间连续机械加工系统机器人单元。在整个加工工序中加工作业本身使用数控机床进行自动化加工已经非常普遍了。但是,附带作业,毛比如在加工中心的夹具上进行加工材料装卸的作业,以及去毛刺边,清洗等作业中的很多部分,现在还是依靠人工来完成。机器人单元使用智能机器人,不但实现了这些作业的自动化,而且在世界上最早实现了。小时的长时间连续加工,现在在FANUC公司的工厂共运转着13套这样的机器人单元。机器人单元使用了两种控制装置也就是CNC和机器人控制器我们现在正在开发使这两种控制装置都可以单独地显示双方状态的功能,以进一步推进机床和机器人的融合。1随着我国工业自动化水平的不断提高,在机械加工与制造领域,以及各种装配与包装自动化生产线上机械手的应用已相当普遍机械手通常担负着上料下料等加工任务。由于PLC顺序控制具有系统简单可靠,控制灵活方便等特点,而且从PLC诞生之日起其最基本最普遍的应用领域就是在工业环境下的顺序控制,因此,基于PLC顺序控制的机械手在工业自动化领域中得到广泛的应用。机器人是一种很特别的生产工具,因此,机器人应用的范围十分广泛。这些应用可以被划分为3类材料处理、材料搬运和装配。

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