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三自由度圆柱坐标型工业机器人设计说明书.doc

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三自由度圆柱坐标型工业机器人设计说明书.doc

三自由度圆柱坐标型工业机器人1目录目录1中文摘要2ABSTRACT2第1章绪论‥3第2章工业机器人的总体设计321工业机器人的组成及各部分关系概述322工业机器人的设计分析4221设计要求5222总体方案拟定5223工业机器人的主要技术参数5第3章工业机器人的机械系统设计631工业机器人的运动系统分析6311机器人的运动概述6312机器人的运动过程分析732工业机器人的执行机构设计8321末端执行机构设计8322手臂机构设计11323腰部和基座设计1233工业机器人的机械传动装置设计‥18331滚珠丝杠的选择18332谐波齿轮的选择19333联轴器的选择20第4章工业机器人的计算机控制系统概述2041工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求‥2142计算机控制系统的设计方案2243硬件电路的组成22第5章工业机器人运行时应采取的安全措施2251安全要求2252实施方法23鸣谢23参考文献24三自由度圆柱坐标型工业机器人2中文摘要在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下,它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词三自由度,圆柱坐标,工业机器人ABSTRACTINDUSTRIALLY,AUTOMATICCONTROLSYSTEMSAREFOUNDINNUMEROUSAPPLICATIONS,SUCHASAUTOMATIONMACHINETOOLCONTROL,COMPUTERSYSTEMSANDROBOTICSINDUSTRIALROBOTSARERELATIVELYNEWELECTROMECHANICALDEVICESTHATAREBEGINNINGTOCHANGETHEAPPEARANCEOFMODERNINDUSTRYTHISSCHEMEINTRODUCEDACYLINDRICALROBOTFORTHREEDEGREEOFFREEDOMITISCOMPOSEDOFTWOLINEARAXESANDONEROTARYAXISCURRENTCONTROLONLYALLOWSTHESEDEVICESMOVEFRO

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