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三自由度机械手运动控制下位机系统设计说明书.doc

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三自由度机械手运动控制下位机系统设计说明书.doc

本科学生毕业设计三自由度机械手运动控制下位机系统设计系部名称机电工程学院专业班级机械设计制造及其自动化082学生姓名指导教师职称黑龙江工程学院二○一二年六月TheGraduationDesignforBachelorsDegreeThreedegreesoffreedommovementcontrolamachineundermanipulatorsystemdesignCandidateWangJinxinSpecialtyMechanicalDesign,ManufacturingandAutomationClass082SupervisorLiuCaiyongHeilongjiangInstituteofTechnology201206Harbin黑龙江工程学院本科生毕业设计I摘要三自由度机械手能够在三维空间中完成升降、平移等基本指令,而二自由度机械手仅能在一个平面内动作,所以把三自由度机械手作为学校机器人类课程的教学中能够具有典型性。我校现在没有成型的、可以直接应用的机器人方面的教学设备,只有一些慧鱼机器人组件和未来伙伴机器人组件。本设计目的是在慧鱼组件的基础上设计出下位机控制系统,起到开发、拓展慧鱼机器人组件的功能。这样,在以后的机器人实践教学和学生的创新等活动中,可以应用自己开发的机器人运动控制系统,实现机器人单关节运动控制、多关节运动控制和示教再现等功能,并具有开放性,使学生可以自己根据任务编辑、修改程序,实现不同的工作。关键词三自由度机械手机器人单片机控制控制程序黑龙江工程学院本科生毕业设计IIABSTRACTThreedegreesoffreedomin3spacemanipulatorcanbeaccomplishedinthelift,shift,andotherbasicinstruction,andtwodegreesmanipulatorcanonlyinaplanewithinaction,sothethreedegreesoffreedomasamanipulatorofhumancourseteachingschoolmachinetotypical.Ourschoolnownotmodel,canbeappliedintherobotofteachingequipment,onlysomefischerrobotkitandfuturepartnerrobotkit.Thedesignaimsatfischercomponentsdesignedonthebaseofamachinecontrolsystemunder,risetodevelopment,developfischerrobotcomponentfunction.So,inthelaterteachingandstudentspracticerobotinnovationactivities,andcanbeappliedtodeveloptheirownrobotmotioncontrolsystem,therealizationrobotsinglejointmotioncontrol,motioncontrolandthejointteachreproduce,andotherfunctions,andanopen,sothatthestudentscanedit,modifytheprogramaccordingtothemission,therealizationofdifferentwork.KeywordsThreedegreesoffreedomManipulatorrobotSinglechipmicrocomputercontrolControlprogram

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