搬运机械手及其控制系统设计.doc

WWW88DOC88COMWWWYANZIEDUCOM目录摘要IABSTRACT（英文摘要）Ⅱ目录IV第一章引言111课题的背景和意义112课题国内外发展现状2第二章总体方案确定421总体方案论证4211机械手手臂结构方案设计4212机械手驱动方案设计4213机械手控制方案设计5214机械手主要参数5215机械手的技术参数列表6第三章机械手总体结构设计731动作工况与分析732机械手各部分结构设计8321机械手底座的设计8322立柱结构的设计8323轴承的选择9324上轴承座的选择10325下轴承座的选择11326大臂的结构设计12327小臂的结构设计12328气爪的结构设计12329手部夹紧气缸设计计算143210升降气缸设计计算18WWW88DOC88COMWWWYANZIEDUCOM3211伸缩气缸设计计算223212回转气缸设计计算25第四章气动部分设计28第五章PLC控制部分设计3051电磁铁动作顺序3052I/O分配3053PLC控制梯形图3154PLC控制程序指令32结论37参考文献38致谢及声明39摘要近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求。本课题设计源于生产线中的搬运站，传动方式采用气压传动，即用各种气缸来控制机械手的动作，控制部分结合可编程控制技术编写程序进行控制来实现两站之间的搬运。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。本课题中设计的搬运机械手主要有旋转、伸缩、升降、夹紧四个自由度组成。WWW88DOC88COMWWWYANZIEDUCOM课题从机械部分、气动部分和控制三部分对气动机械手进行设计，要求机械手实现上下站之间的搬运功能。机械部分重点是总体结构的设计、各个气缸的选择和安装设计、各零部件的结构设计等，气动部分主要是给出了搬运机械手的气动原理图