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机器人腰转传动中消隙设计.doc

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机器人腰转传动中消隙设计.doc

www.88doc88.comwww.yanziedu.com摘要为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计,保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。关键词:机器人,总体设计,腰部结构设计,消隙设计www.88doc88.comwww.yanziedu.comThewaiststructuraldesignofarticulatedrobotAbstractInordertoincreaserobot stransmissionprecision,meetsthepracticalworkneeds,thistopiccarriedontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign.Accordingtorobot sworkrequirementandtheuniquefeature,havecarriedonrobot ssystemdesign,haddeterminedrobot sexternaldimensionsandtheworkingspace,havedrawnuptherobotvariousjoints overalltransmissionplan,hascarriedonthedetaileddesigntotherobotwaistjointstructure,hasarrangedtheelectricalmachineryandthegearreasonably,haddeterminedalllevelsoftransmissionparameter,distinguishedthecountergearandtheaxishascarriedonthedetaileddesigncalculationandhascarriedontheexamination.Finallyusedtheb

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