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毕业设计(论文)-机械手的PLC设计.doc

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毕业设计(论文)-机械手的PLC设计.doc

安庆职业技术学院2011届毕业生毕业论文(设计)1目录摘要3引言41机械手简介511概述512机械手的组成513机械手的分类514机械手的应用52机械手的控制方案与选择621控制要求622机械手的控制系统设计方案的比较63PLC的简介731PLC的产生732PLC的定义和特点7321PLC的定义7322PLC的特点733可编程控制器的主要性能指标834可编程控制器的分类835PLC系统的组成9351PLC的硬件结构9352PLC的软件936可编程控制器的工作方式937PLC的编程语言1038FX2N系列PLC11381FX2N系列PLC的内部资源11382FX2N系列PLC的基本顺控指令113.9PLC的应用领域124PLC对机械手的控制1341PLC的选型13441I/O总点数的确定13442I/O点信号性质分析13443用户存储器容量的估算1342PLC的梯形图14421程序的总体结构设计14422初始化程序14423手动程序14424回原位程序15425自动程序1643指令程序1744I/O接线图1745相关电气设备选择和校验19451系统调试19452程序的运行与调试20安庆职业技术学院2011届毕业生毕业论文(设计)246材料清单2047不足和改进215毕业设计总结226致谢23参考文献24安庆职业技术学院2011届毕业生毕业论文(设计)3摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词机械手PLC变频器交流电机安庆职业技术学院2011届毕业生毕业论文(设计)4引言在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化

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