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毕业设计(论文)-机械手结构的总体方案设计(全套图纸) .doc

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毕业设计(论文)-机械手结构的总体方案设计(全套图纸) .doc

沈阳理工大学学士学位论文I摘要随着机器人在各个领域应用的日益广泛,许多场合要求机器人具有力控制的能力。此次设计是针对回转壳体内自动粘贴胶片的任务,设计一个3—DOF平面关节型机械手(包括1个移动关节,2个转动关节和末端执行机构),配合壳体驱动系统来实现此任务。在机械手工作过程中,通过伺服电机带动丝杠转动,从而来完成机械手水平方向的移动,旋转关节1通过链传动来完成平面内的旋转动作,旋转关节2直接在伺服电机的驱动下完成平面内的旋转动作,这样机械手可以伸入口径较小的回转壳体内完成粘贴胶片的任务。本次设计工作首先对机械手进行了运动学分析(包括运动学方程的建立,运动学方程的正问题、逆问题及其解)。设计内容包括机械手的移动关节、旋转关节的结构设计,传动部分的设计等。其中,重点是对伺服进给系统的设计(包括工作台的设计,丝杠的设计,直线导轨、伺服电机和减速器的选取等)。最后对系统中主要部件的刚度、强度等性能参数进行了计算与校核。关键词:机械手;自由度;运动学分析;伺服电机;直角减速器沈阳理工大学学士学位论文IIAbstractWiththeincreasingapplicationofrobotinvariousindustrialfields,itisrequestedthatrobothastheabilitytocontrolpower.Accordingtothecontacttaskofrotaryhull,a3-DOFrobotmanipulatorisdesignedinordertoaccomplishstickingofthecolloid.Therobotmanipulatorconsistsofatransferjointandtworevolutejointsandrobotend-effector.Therobotmanipulatorcouldrealizethecontactingtaskcombiningwiththedrivingsystemofrotaryhull.Theconcreteprocessingcomprisingofdrivingscrewtransmissionwiththeservomotor.Inthisway,robotmanipulatorcouldcompletemovementinhorizontaldirection

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