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机械手PLC控制.doc

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机械手PLC控制.doc

机械手PLC控制设计题目:机械手的PLC控制机械手及其应用总体方案选择驱动系统方案选择控制方式选择驱动系统设计PLC控制系统设计参考文献及设计心得设计:指导:班级:09机电一班时间:2011.8~2011.9一、设计题目1、任务:机械手抓取工件,提高300mm,右转180度,伸出300mm放下工件,左转180度,回到原位置,然后循环做上述动作。2、工件尺寸:40mm后,其到达A传送带的上方时一次的搬运过程就完成。图.2四、驱动系统方案选择一般情况下机器人驱动系统的选择大致按照如下原则进行选择:原点下降夹紧上升右移下降松开上升左移1)物料搬运用有限点位控制的程序控制机器人,重负载用液压驱动,中等载荷可选用电动驱动系统,轻载荷可选用气动驱动系统。冲压机器人多用气动驱动系统。2)用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手,要求具有任意点位和轨迹控制功能,需采用伺服驱动系统,需采用液压驱动或电动驱动系统方能满足要求。按照动力源分为液压、气压和电动三大类,根据需要,也可以将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。液压驱动液压技术比较成熟,具有动力大、力惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大、惯量大以及在防爆环境中工作的机械手。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便价格低等特点,适用于中小负载的系统中。难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中,在上下料和冲压机械手中应用较多。电动驱动随着低惯量、直流伺服电机及配套的伺服驱动器的广泛采用,这种驱动系统被大量选用。目前广泛采用的驱动系统的比较如下表:特性输出功率和使用范围控制性能和安全性结构性能安装和维护要求效率和制造成本气压驱动气压较低,输出功率小,当输出功率增大时,结构尺寸将过大只适用于小型,快速驱动压缩性大,对速度、位置精确控制困难。阻尼效果差。低速不易控制,排气有噪音结构体积较大,结构易于标准化。易实现直接驱动,密封问题不突出安装要求不高,能在恶劣环境种工作,维护方便效率低,(为0.15~0.2)气源方便,结构简单,成本低液压驱动油压高,可获得较大的输出功率,适用于重型,低速驱动器液体不可压缩,压力、流量易控制,反应灵敏,可无级调速、能实现速度、位置的精确控制,传动结构较气动要小,易于标准化,易实现直接驱动,密封问题显得重要安装要求高(防泄漏),要配置液压元设备,安装面积大,维护要求较高效率中等为0.3~0

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