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多关节鱼形机器的设计开题报告.doc

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多关节鱼形机器的设计开题报告.doc

编号无锡太湖学院毕业设计(论文)相关资料题目多关节鱼形机器人设计信机系机械工程及自动化专业学号0923035学生姓名周跃指导教师俞经虎(职称)2012年6月25日目录一、毕业设计(论文)开题报告二、毕业设计(论文)外文资料翻译及原文三、学生毕业论文(论文)计划、进度、检查及落实表四、实习鉴定表无锡太湖学院毕业设计(论文)开题报告题目多关节鱼形机器人设计信机系机械工程及自动化专业学号0923035学生姓名周跃指导教师俞经虎(职称教授)2012年11月14日课题来源水下机器人在海洋环境研究、海洋资源探测和开发等民用领域和海洋军事方面具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值。科学依据(包括课题的科学意义国内外研究概况、水平和发展趋势应用前景等)随着人类的发展,对资源的需求不断增加。陆上资源的日益紧缺,让我们把目光投向海洋。21世纪是海洋开发的世纪,水下机器人在海洋环境研究、海洋资源探测和开发等民用领域和海洋军事方面具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值,吸引了人们更多的注意力。利用仿生学原理,开发类似海豚或金枪鱼的操纵与推进技术是一个很有前途的研究方向之一。上世纪三十年代起,人类开始对鱼类游动进行观察,提出了大量关于鱼类游动机理的解释。近年来,随着人类对鱼类游动机理了解的加深,同时伴随着仿生学、流体力学、机器人学的进步,计算机、传感器和智能控制技术的快速发展,以及新型材料的不断涌现,对仿生水下机器人技术的研究达到了一个新的顶峰,涌现了大量基于鱼类游动机理的仿生水下机器人。研究内容1.鱼的外形设计,本设计是以金枪鱼为模型,要尽量达到其仿真效果2.鱼体内部各部分的位置安排,保证机器鱼在水里能平稳游动3.控制部分的设计,达到每秒钟鱼尾摆动4次的频率4.计算部分,包括浮力中心和重力中心的计算,推进力和阻力的计算,各个翻转力矩的计算。拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析(1)实验方案对机器人进行整体设计,拟定其传动部分的结构、转速等,使其能够半自动的进行运转。(2)研究方法①用CAD进行二维画图,对机器人结构有个全面的了解。②对机器人的传动部分进行计算与结构设计,使其提供合适的动力。研究计划及预期成果研究计划2012年10月12日2012年12月31日按照任务书要求查阅论文相关参考资料,完成毕业设计开题报告书。2013年1月1日2013年1月27日学习并翻译一篇与毕业设计相关的英文材料。2013年1月28日2013年3月3日毕业实习。2013年3月4日2013年3月31日机器人传动系统计算和总体结构设计。2013年4月1日2013年4月14日传动体设计。2013年4月15日2013年4月28日零件图及三维画图设计。2013年4月29日2013年5月21日毕业论文撰写和修改工作。预期成果达到预期的毕业设计要求,设计出的鱼形机器人机器人可以快速平稳的进行游动,并且传动简单紧凑、满足工作要求。

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