连杆式装箱机械手的设计开题报告.doc

西安文理学院机械电子工程系本科毕业设计（论文）题目连杆式装箱机械手的设计专业班级08级机电（2）班学号08102080215学生姓名陈凡指导教师姚慧设计所在单位西安工业大学2012年3月西安文理学院本科毕业设计（论文）开题报告题目连杆式装箱机械手的设计学生姓名陈凡学号08102080215专业名称机械设计制造及其自动化指导教师姚慧开题时间2012031班级08机械2班一、选题目的和意义装箱机械手控制系统的研究是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并巳成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认同，当下我国许多行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用却已经越来越普及。我国在机械手方面的研究工作却刚刚起步，进行这个装箱机械手的结构设计，不仅可以巩固我们已学的专业知识，扩展我们的知识面和专业面，可以加强对自己的思维训练和能力培养，还可以填补空白，提高生产效率，很大的现实意义。二、主要研究内容1了解机械手的基本结构，工作原理，应用场所。机械手主要有手部、运动机构、和控制机构三大部分组成。手部是用来抓吃工件的部件，根据被抓吃工件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为机械手的自由度。能模仿人手和臂的一些动作用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能再有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。2了解及掌握，工业机械手的基本结构（执行机构、驱动机构、控制装置）手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单），夹持对象是10KG的小型家电整箱。根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸本课题选用内抓式手部；传力机构为连杆杠杆式工作任务机械手抓取对象，提高200MM，顺时针转90，前进600MM放下工件，回到原位置。抓取对象外形工件为立方体，工件体积为05M3抓取对象重量10KG传力机构较多，常用的是；滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式、重力式。腕部是连接