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冲压搬运机械手的设计说明书[带图纸].doc

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冲压搬运机械手的设计说明书[带图纸].doc

毕业设计说明书1冲压搬运机械手的设计摘要本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手硬件和软件的组成,即PLC控制的气动机械手的系统工作原理,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点,PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词工业机器人机械手气动可编程序控制器(PLC)毕业设计说明书2StructuralDesignofMultipurposePneumaticRobotAbstractAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheEller.Dairyinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefreedegreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusesPLCtocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziumchart.Whatsmore,thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC.KEYWORDSindustrialrobotmanipulatorpumpairpressuredrivePLC毕业设计说明书3目录第一章绪论1.1机械手概述.............................................................11.2气动机械手的设计要求..........................................................21.3机械手的系统工作原理及组成.............................................2第二章机械手的整体设计方案2.1机械手的座标型式与自由度..............................................52.2机械手的手部结构方案设计..............................................72.3机械手的手腕结构方案设计...............................................72.4机械手的手臂结构方案设计...............................................72.5机械手的驱动方案设计...................................................72.6机械手的控制方案设计...................................................72.7机械手的主要技术参数...................................................8第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构.......................................................93.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题3.1.3手部夹紧气缸的设计第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度...........................................................144.2手腕的驱动力矩的计算...................................................144.2.1手腕转动时所需的驱动力矩4.2.2回转气缸的驱动力矩计算4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核第五章回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................................205.1.1尺寸设计5.1.2尺寸校核5.1.3导向装置5.1.4平衡装置5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................................215.2.1尺寸设计5.2.2尺寸校核毕业设计说明书45.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................................225.3.1尺寸设计5.3.2尺寸校核第六章气动系统设计6.1气压传动系统工作原理图及元器件的选择...................................24第七章机械手的PLC控制系统设计7.1可编程序控制器的选择及工作过程.........................................267.1.1可编程序控制器的选择7.1.2可编程序控制器的工作过程7.2可编程序控制器的使用步骤...............................................277.3机械手可编程序控制器控制方案...........................................287.3.1控制系统的工作原理及控制要求7.3.2气动机械手的工作流程7.3.3I/0分配7.3.4梯形图设计第八章结论...................................................................37辞谢..........................................................................38参考文献......................................................................39毕业设计说明书5第一章绪论1.1工业机械手概述工业机器人由操作机机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的程序控制通用机械手,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质李源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点1介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低,工作介质提取容易,而后排入大气,处理方便,一般不需设置回收管道和容器介质清洁,管道不易堵存在介质变质及补充的问题.2阻力损失和泄漏较小,在压缩空气的输送过程中,阻力损失较小一般不卜浇塞仅为油路的千分之一,空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样,造成压力明显降低和严重污染。3动作迅速,反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护,便于自动控制。4能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中,因此,发生突然断电等情况时,机器及

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