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封焊机的自动上料机构设计论文[带图纸].doc

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封焊机的自动上料机构设计论文[带图纸].doc

本科毕业设计论文题目封焊机的自动上料机构设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师2013年04月I封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,进行了总体方案设计,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手,为使其通用性加强,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构;设计了机械手的手臂结结构;设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料;机械手;气缸IISEALWELDINGMACHINEAUTOMATICFEEDINGMECHANISMDESIGNABSTRACTINTHISPAPER,THECOMPOSITIONANDCLASSIFICATIONOFTHEROBOT,ANDTHEDEVELOPMENTOFDOMESTICANDINTERNATIONALUNDERSTANDINGOFTHESTATUS,THEOVERALLDESIGN,THEROBOTWITHFOURDEGREESOFFREEDOMANDCYLINDRICALCOORDINATESTYPETHEROBOTFEEDINGROBOT,TOITSVERSATILITYSTRENGTHEN,WHILETHEDESIGNOFTHEROBOTHOLDINGHANDSSTRUCTUREANDADSORPTIONHANDSTRUCTURE,YOUCANREPLACETHEUSEOFCALCULATETHETORQUEREQUIREDTODRIVETHEROTATIONOFTHEWRISTANDTHEDRIVETORQUEOFTHEROTARYCYLINDER,WITHAHYDRAULICBUFFERIDENTIFIEDBYRELATIVESIZE,THEDESIGNOFTHEROBOTICWRISTSTRUCTURE;DESIGNOFTHEROBOTICARMJUNCTIONSTRUCTURE;DESIGNOFTHETELESCOPICARMLIFTINGTHEROTARYARMWITHHYDRAULICSHOCKABSORBERKEYWORDSFEEDINGROBOT;CYLINDER;MANIPULATOR目录1绪论111工业机械手概述1111工业机器人的发展趋势212机械手的组成和分类3121机械手的组成3122机械手的分类52机械手的设计方案721机械手的坐标型式与自由度722机械手的手部结构方案设计723机械手的手腕结构方案设计724机械手的手臂结构方案设计825机械手的驱动方案设计826机械手的控制方案设计827机械手的主要参数828机械手的技术参数列表93手部结构设计1131夹持式手部结构11311手指的形状和分类11312设计时考虑的几个问题11313手部夹紧气缸的设计124手腕结构设计1641手腕的自由度1642手腕的驱动力矩的计算16421手腕转动时所需的驱动力矩16422回转气缸的驱动力矩计算195手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核2151手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核21511手臂伸缩气缸的尺寸设计21512尺寸校核21513导向装置22514平衡装置2252手臂升降气缸的尺寸设计与校核22521尺寸设计22522尺寸校核2353手臂回转气缸的尺寸设计与校核24531尺寸设计24532尺寸校核246结论26参考文献27致谢28

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