封焊机的自动上料机构设计论文[带图纸].doc

本科毕业设计(论文)题目：封焊机的自动上料机构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级：学生：学号：指导教师：2013年04月I封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料；机械手；气缸IISealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesoffreedomandcylindricalcoordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,withahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboticwriststructure；designoftheroboticarmjunctionstructure；designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator目录1绪论.11.1工业机械手概述.11.1.1工业机器人的发展趋势.21.2机械手的组成和分类.31.2.1机械手的组成.31.2.2机械手的分类.52机械手的设计方案.72.1机械手的坐标型式与自由度.72.2机械手的手部结构方案设计.72.3机械手的手腕结构方案设计.72.4机械手的手臂结构方案设计.82.5机械手的驱动方案设计.82.6机械手的控制方案设计.82.7机械手的主要参数.82.8.机械手的技术参数列表.93手部结构设计.113.1夹持式手部结构.113.1.1手指的形状和分类.113.1.2设计时考虑的几个问题.113.1.3手部夹紧气缸的设计.124手腕结构设计.164.1手腕的自由度.164.2手腕的驱动力矩的计算.164.2.1手腕转动时所需的驱动力矩.164.2.2回转气缸的驱动力矩计算.195手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核.215.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核.215.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计.215.1.2尺寸校核.215.1.3.导向装置.225.1.4平衡装置.225.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核.225.2.1尺寸设计.225.2.2尺寸校核.235.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核.245.3.1尺寸设计.245.3.2尺寸校核.246结论.26参考文献.27致谢.28