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山茶采摘平台设计研究说明书[带图纸].doc

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山茶采摘平台设计研究说明书[带图纸].doc

湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计山茶采摘平台设计研究DESIGNANDRESEARCHOFTHECAMELLIAPICKINGPLATFORM学生姓名黄利学号200841914725年级专业及班级2008级机械设计制造及其自动化7班指导老师及职称李旭讲师学部理工学部湖南长沙提交日期2012年5月湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业论文(设计)诚信声明本人郑重声明所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下,进行研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时,本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方科技学院、指导教师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名年月日目录摘要..................................................................1关键词..................................................................11前言.................................................................11.1研究意义与目的.................................................21.2国内外研究现状.................................................22山茶采摘平台创意设计与方案...........................................62.1机器人一般组成.................................................62.2山茶采摘平台设计方案...........................................62.3研制概要.......................................................73采摘平台机械设计......................................................73.1底盘的设计.....................................................73.1.1基于45°全向轮的分析.....................................73.1.2一种山地行走系统用全向履带..............................103.2升降机构的设计................................................114采摘平台电路硬件电路设计.............................................134.1系统原理框图..................................................134.2采摘主控制板结构及说明........................................134.2.1最小系统.................................................144.2.2主控制板实物图..........................................144.3电源模块......................................................154.4伺服电机驱动电路..............................................164.5按键电路......................................................205主控制板程序设计.....................................................215.1系统主程序流程图..............................................215.2PWM的产生.....................................................215.2.1软件生成PWM.............................................215.2.2硬件生成PWM.............................................236系统的调试..........................................................257总结...............................................................25参考文献...............................................................25致谢...............................................................26附录...................................................................271山茶采摘平台设计研究学生黄利指导老师李旭(湖南农业大学东方科技学院,长沙410128)摘要随着国内外采摘机器人的兴起,21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期,机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台,平台由主控模块、行走模块(全向履带)和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器,通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。关键词机器人农业机械化采摘平台全向履带DesignandresearchofthecamelliapickingplatformAuthorHuangLiTutorLiXuOrientScienceTechnologyCollegeofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128,ChinaAbstractWiththeriseofthepickingrobotathomeandabroad,the21stcenturyisanimportanthistoricalperiodofthemechanizationofagriculturetotheintelligentdirection,therobothasgraduallyenteredthefieldofagriculturalproduction.Thisstudydesigncanreducelaborintensityandimprovetheefficiencyofthecamelliapickingplatform,ThispickingplatformbywalkingmoduleOmnitrack,liftingmoduleandmaincontrolmodule.ThesystemusetheSTM32asthecorecontroller.Thecontrolofservomotorcanbeachievedwalkingandliftingofthepickingplatform.Thedesignofthephysicalmodelproducedbythealuminumpickingplatformsystemwasanalyzedandsummarizedinthispaper.KeywordsRobotmechanizationofagriculturepickingplatformOmnitrack1前言机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人涉及多学科交叉综合人工智能、机器人技术、通信技术、传感器技术、仿生学、机构学、信息及编程技术、计算机学、材料学、电子技术、传动技术、接口技术、

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