智能清障小车设计说明书[带图纸].doc

图书分类号密级毕业设计论文智能清障小车设计DESIGNOFINTELLIGENTBARRIERSREMOVINGCAR学生姓名学院名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化指导教师2011年5月27日徐州工程学院毕业设计论文I徐州工程学院学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名日期年月日徐州工程学院学位论文版权协议书本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名导师签名日期年月日日期年月日徐州工程学院毕业设计论文I摘要智能小车在自动化生产线、仓库管理、机器人服务、环境监测、航空航天等领域有广泛的应用。本文介绍了一款集自动寻迹、障碍物监测、障碍物清除等功能于一体的智能小车。智能小车采用AT89S52单片机为系统控制核心，利用反射式光电传感器检测识别黑线，通过比较器反馈高低电平信号给单片机，从而控制直流电机的运动，实现寻迹功能。安装于车体前端的点触开关实时监测黑线上的障碍物，一旦触发开关，拉低所接单片机I/O口，触发外部中断，从而控制机械手夹持障碍物，配合小车运动，达到清除障碍物的目的。本课题研制的智能小车样机实验证明了本文叙述的技术方案的有效性和正确性，可以为今后全国及省内电子大赛提供宝贵的经验。关键词单片机传感器循迹清障徐州工程学院毕业设计论文IIAbstractIntelligentcarhasbeenwidelyusedinautomatedproductionlines,warehousemanagement,roboticsservices,environmentalmonitoring,aerospaceandotherfields.Thispaperintroducesaintelligentcar,withthefunctionsofautomaticdriving,barriersmonitoringandbarriersremoving.TheintelligentcaruseAT89S52SCMascontrolcore.Byusingreflectivephotoelectricsensortodetecttheinformationofblacktrack,theintelligentcaracquirestheinformationandsendsthemtotheMCUtocontrolthemovementsoftheDCelectricmotorsfortracingfunction.Pointtouchswitchinstalledatthefrontofthecarmonitorbarriersontheblacklineeverytime.Oncethetriggerswitch,thesignalsofI/Otriggerexternalinterruptiontoachievethepurposeofremovebarriers.Thetestshowsthattheintelligentvehicledesignistheeffectivenessandcorrectness.Consequently,theissuecanprovideinvaluableexperiencefortheelectroniccompetitionofthenationalandprovincial.KeywordsSCMsensortrackfindingbarriersremoving徐州工程学院毕业设计论文I目录摘要..................................................................................................................................................IAbstract..........................................................................................................................................II第1章绪论.................................................................................................................................11.1智能化小车发展现状与趋势..............................................................................................11.1.1课题背景.......................................................................................................................11.1.2移动式机器人在国内外研究现状...............................................................................21.2研究的目的和意义..............................................................................................................21.3研究的内容..........................................................................................................................2第2章智能清障小车系统.........................................................................................................42.1系统总体方案......................................................................................................................42.2系统方案论证......................................................................................................................42.2.1车体方案论证...............................................................................................................42.2.2小车结构方案论证.......................................................................................................52.2.3障碍物清理单元方案论证...........................................................................................52.2.4控制器方案论证...........................................................................................................62.2.5供电单元方案论证.......................................................................................................62.2.6障碍物识别单元方案论证...........................................................................................72.2.7运动单元方案论证.......................................................................................................82.2.8循迹单元方案论证.......................................................................................................92.3系统最终方案....................................................................................................................10第3章智能清障小车硬件设计...............................................................................................123.1系统硬件电路介绍............................................................................................................123.2障碍物监测模块介绍........................................................................................................123.3障碍物清理模块介绍........................................................................................................133.3.1机械手介绍.................................................................................................................133.3.2机械手控制电路介绍.................................................................................................133.4单片机最小系统介绍........................................................................................................153.4.1AT89S52单片机简介..................................................................................................163.4.2单片机使用资源规划.................................................................................................173.5供电模块介绍....................................................................................................................173.6寻迹模块介绍....................................................................................................................173.7直流电机驱动模块介绍....................................................................................................19第4章智能清障小车软件部分...............................................................................................22