气动翻转机械手部件设计论文[带图纸].doc

本科毕业设计（论文）题目气动翻转机械手部件设计学院机械与自动控制学院专业班级09机械设计制造及其自动化（4）班姓名杨永贺学号B09370126指导教师李志刚系主任胡明二O一三年五月二十一日浙江理工大学机械与自动控制学院毕业论文诚信声明我谨在此保证：本人所写的毕业论文，凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。论文主体均由本人独立完成，没有抄袭、剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。声明人（签名）：杨永贺2013年5月29日摘要气动机械手是以气压为驱动力的机械手。机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它主要是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。所以气动机械手能够降低劳动强度，提高生产效率。但它的缺点也很明显，因为气体具有很大的可压缩性,要做到气动机械手精确定位难度很大,尤其是难以实现任意位置的多点定位；而且可压缩性也带来不能承受过重的负载的限制。传统气动系统只能靠机械定位置的调定位置而实现可靠定位,并且其运动速度只能靠单向节流阀单一调定,经常无法满足许多设备的自动控制要求。本课题经过深刻的研究发现，目前生产线上的气动翻转机械手一个运动进程只能实现一次抓取和翻转功能的，感觉这种机械手效率太低。所以本次设计针对这个缺点，设计出了一种气动翻转机械手，它在一个运动进程能实现两次抓取和翻转，提高了工作效率，加快生产效率。全文由五章构成：关键词：气动装置；机械手；翻转装置；夹瓶器；AbstractPneumaticmanipulatorisarobotwhichisbasedonPressure-driven.Therobotisthecombinationofexpertiseandexpertiseofananthropomorphicmachineelectro-mechanicaldevice,notsimplyinsteadofmanuallabor.Itownsboththerapidresponsetotheenvironmentstateandtheabilityofalongcontinuousoperation,highaccuracy,andtheresistancetoharshenvironments.Itismainlyusedtocrawlatafixedprogram,andcarryobjectsandoperatetoolsautomatically.SoPneumaticManipulatorcanreducelaborintensity,improveproductionefficiency.However,itsdisadvantagesareobvious.PneumaticManipulatorgettingtheprecisepositioningisverydifficult,especiallyachievingmulti-pointpositioningtoanywherebecauseofthegreatcompressibilityofgas.Also,thecompressibilitylimitsaloadtobetooheavy.Traditionalpneumaticsystemonlyreliesonthesetpositionofthemechanicalgivinglocationandreliablepositioningandvelocitywhichreliesonasingleone-waythrottle.Soitisoftenunabletomeetmanyrequirementsoftheautomaticcontrolequipment.Afteradeepstudy,wefoundthatthepneumaticfliprobotonthecurrentproductionlinecanonlybeachievedcrawlingandflipfunctiononceinamovementprocesswhoseefficiencyistoolow.Sowedesignapneumaticfliprobotwhichcanachievethetwocrawlingandflippinginamotionprocess.Thereisnodoubtthatthepneumaticfliprobotcanimproveworkefficiencyandspeeduptheproductionefficiency.Keywords:pneumaticdevices；robot；turningdevice；clipbottle；目录摘要Abstract第1章绪论.11.1引言.11.2气动机械手的发展.11.2.1国外气动机械手状况.11.2.2国内气动机械手情况.31.3发展趋势.31.3.1重复高精度.31.3.2模块化.31.3.3无给油化.41.3.4机电气一体化.41.4机械手夹持部件结构示意图.41.4.1外夹持型机械手.41.4.2内夹持型机械手.51.5国内外气动机械手设计举例.51.5.1与模具切割相结合.51.5.2机械手虚拟样机.61.5.3高精度机械手.6第2章气动翻转机械手总体设计.82.1抓取系统的初步设计.82.2翻转系统的初步设计.82.2.1锥齿轮电机翻转.82.2.2链轮链条气缸翻转.92.2.3翻转方案选择.92.3气动翻转机械手的三维建模、装配思路.102.3.1各部分零件设计.10