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爬楼梯的自行轮椅车设计说明书[带图纸].doc

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爬楼梯的自行轮椅车设计说明书[带图纸].doc

南昌航空大学学士学位论文1目录目录11绪论311课题研究原因和意义3111课题研究的原因3112课题研究的意义312目前国内外研究状况3121轮组式4122履带式5123腿式6124复合式613目前研究中所存在问题72系统方案设计921系统方案确定922智能电动越障爬楼轮椅系统构成10221底盘系统10222座椅姿态调整系统15223驱动控制系统163轮椅驱动模块设计1831电机的选择1832电机工作原理2033电源的选择2334控制核心C8051F020错误未定义书签。341C8051FO20概述23342主要性能参数2435电机转速控制25351电机转速控制原理25352电机转速控制方案2636电机驱动电路274系统控制方案设计3041操纵杆设计3042双电机同步控制方案32421并行控制32422主从控制335轮椅车控制算法设计3551速度检测电路3552PID控制方法36521PID控制方法介绍36522数字式增量PID控制算法38523标准PID算法的改进39524干扰的抑制40南昌航空大学学士学位论文2525PID调节器的参数整定406轮椅车控制模块的数学模型4361系统运行方框图4362系统运行原理4463建立数学模型447软件实现5071单片机片内的资源配置50711单片机内各功能模块配置50712单片机的端口配置5172程序模块介绍51721初始化模块52722测速子程序54723控制程序56723键盘扫描程序5873总程序58总结68参考文献69致谢70南昌航空大学学士学位论文31绪论11课题研究原因和意义111课题研究的原因现今,老龄化人群以和下肢残障者在占我国总人口总数的比重愈来愈大,他们丧失了部分行动能力,更需要有人来加以帮助和护理。目前,在其中的很大一部分年老体弱者和下肢伤残者会选择轮椅作为他们的外出行动工具,而且大都需要在家人或护理人员下使用轮椅来进行活动。随着现今社会的快速发展,城市化的不断加快,楼梯和跨越路障等不断增加。然而,对于普通轮椅而言是很难跨越这种障碍,从而限制了轮椅使用者的活动范围,影响其一系列的社交生活。尤其是国内城市楼房公寓,电梯并没有应用到所有的居民住宅,这给轮椅乘坐者造成诸多不便。马路沿、土坑等户外障碍同样对老年人、残障人士的出行带来了很多不便,影响了他们的正常生活。112课题研究的意义为了解决弱势群体人群增加而给

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