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一种微型管道机器人移动机构的设计.pdf

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一种微型管道机器人移动机构的设计.pdf

1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net 第 30卷 第 3期 2005年 6月     昆 明 理 工 大 学 学 报 ( 理 工 版 ) Journal of Kunm ing University of Science and Technology ( Science and Technology) Vol. 30  No13   Jun. 2005 收 稿 日 期 : 2005 - 01 - 11. 第 一 作 者 简 介 :王 小 龙 (1977~ ) ,男 ,在 读 硕 士 . 主 要 研 究 方 向 :工 业 机 器 人 . E - ma il:[email protected] com 一 种 微 型 管 道 机 器 人 移 动 机 构 的 设 计 王 小 龙 , 马 骏 骑 , 杨 尚 平 , 杨 启 敏 (昆 明 理 工 大 学 机 电 工 程 学 院 ,云 南 昆 明   650093) 摘 要 : 论 述 了 微 型 管 道 机 器 人 移 动 机 构 的 发 展 背 景 ,在 介 绍 了 已 有 的 微 型 管 道 机 器 人 移 动 机 构 的 基 础 上 ,指 出 了 这 种 移 动 机 构 的 缺 陷 . 然 后 设 计 了 一 种 新 型 微 型 管 道 机 器 人 的 移 动 机 构 ,并 给 出 了 其 运 动 机 理 及 电 磁 铁 的 主 要 参 数 计 算 公 式 . 这 种 新 型 微 型 管 道 机 器 人 的 移 动 机 构 以 电 磁 驱 动 ,可 实 现 在 微 型 管 内 的 双 向 蠕 动 运 行 ,并 能 够 较 顺 畅 的 随 弯 管 形 状 被 动 转 向 . 关 键 词 : 管 道 机 器 人 ;蠕 动 ;电 磁 驱 动 中 图 分 类 号 : TP242. 2 文 献 标 识 码 : A 文 章 编 号 : 1007 - 855X (2005) 03 - 00046 - 04 New W a lk ing M echan ism of M icro In - P ipe Robot W AN G Xiao 2lo ng, M A J un2q i,

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