机械手关节结构及控制设计任务书.doc

附件3：内蒙古工业大学本科生毕业设计任务书学生姓名学号班级测控06-学院机械学院专业测控技术与仪器系别测控系起止日期2013年3月25日至6月14日设计题目机械手关节结构及控制设计第一指导教师姓名职称/学位是否外聘是否第二指导教师姓名职称/学位是否外聘是否题目类型工程类装备装置类产品类软件类选题依据（来源、目的、意义）该毕业设计题目为自选题目，选题符合专业培养目标。本次设计主要针对串联结构机器人手爪及腕部结构进行设计，掌握步进电动机的选用及控制方法。当前机器人技术在一些领域已有广泛应用,通过设计对机器人技术有所了解和掌握。设计技术条件、技术参数等1、机械手抓取最大重量g100。2、机械手末端最大线速度sm/05.03设计机械手的大臂，小臂，及腰部。大臂，小臂，腰部的臂长在100mm-150mm，直径在20mm-30mm。按此参数进行计算，然后设计结构，选取电动机，电动机要求加在谐波减速器上，然后在安在关节内。可提供的客观条件1、校图书馆提供相关的参考资料。2、院计算机室提供用机，以便于学生完成毕业设计。工作内容、要求及进程工作内容及进度：1、了解毕业设计的内容和要求。（1周）2、学习掌握机器人的基本结构及控制方法,对机器人腰、臂部结构进行方案设计。（2周）3、根据设计要求进行计算、选择步进电动机及驱动器。（2周）4、，完成关节结构设计。（5周）5、按要求完成毕业设计论文及外文资料的翻译。（1周）6、准备答辩（1周）设计要求：1、按进度独立完成设计任务；2、图纸绘制规范；3、撰写不少于1.0万字的毕业设计说明书，思路清晰、表达准确，并符合毕业设计说明书撰写、打印规范。参考资料：123系主任签章：年月日指导教师签发日期：年月日指导教师签字：